[发明专利]地图匹配方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种地图匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆位置与所述车辆的上一观测点的距离，以及导航设备精度因子，获取所述车辆位置与目标地图搜索范围中的至少一个候选路段的评估匹配概率；

根据各所述候选路段的评估匹配概率、所述上一观测点的历史匹配路段到各所述候选路段的状态转移概率、所述上一观测点的历史匹配路段的历史状态匹配概率，确定各所述候选路段与所述车辆位置的状态匹配概率；

根据各所述候选路段与所述车辆位置的状态匹配概率，确定所述车辆的行驶路径在地图中的目标匹配路段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆位置与上一观测点的距离，以及导航设备精度因子，获取所述车辆位置与目标地图搜索范围中的至少一个候选路段之间的评估匹配概率，包括：

获取所述车辆位置与上一观测点的距离的分布信息，并对所述导航设备精度因子进行正则化处理；

根据所述车辆位置与上一观测点的距离的分布信息和正则化处理后的导航设备精度因子，确定各所述候选路段的评估匹配概率。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述上一观测点的历史匹配路段与所述各所述候选路段之间的地图网路拓扑关系；

根据所述地图网路拓扑关系，确定所述上一观测点的历史匹配路段到各所述候选路段的状态转移概率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图网路拓扑关系，确定所述上一观测点的历史匹配路段到各所述候选路段的状态转移概率，包括：

对于任一候选路段：

若所述地图网路拓扑关系为所述候选路段为所述历史匹配路段的同一路段，则确定所述转移概率为预设的第一值；

若所述地图网路拓扑关系为所述候选路段为所述历史匹配路段的下一路段，则确定所述转移概率为预设的第二值。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取车辆的初始观测点到所述目标地图搜索范围中各初始候选路段的初始状态匹配概率值；

根据所述初始状态匹配概率值，确定所述上一观测点的历史匹配路段的历史状态匹配概率。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取初始观测点到所述目标地图搜索范围中各候选路段的初始状态匹配概率值，包括：

根据所述初始观测点在各所述初始候选路段中投影点的比例信息，确定各所述初始候选路段的投影点比例评估值；

根据所述初始观测点到各所述初始候选路段的距离信息，确定各所述初始候选路段的距离评估值；

根据所述初始观测点的行驶方向到各所述初始候选路段方向的夹角信息，确定各所述初始候选路段的夹角评估值；

根据各所述初始候选路段的投影点比例评估值、距离评估值和夹角评估值，确定各所述初始候选路段的初始状态匹配概率值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始状态匹配概率值，确定所述上一观测点的历史匹配路段的历史状态匹配概率，包括：

以所述初始观测点的各候选路段的状态匹配概率值作为起始值，按照所述车辆的行驶路径的观测点顺序，依次确定下一观测点的历史匹配路段的历史状态匹配概率，直至确定到所述车辆位置的上一观测点，得到所述上一观测点的历史匹配路段的历史状态匹配概率。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述候选路段与所述车辆位置的状态匹配概率，确定所述车辆的行驶路径在地图中的目标匹配路段，包括：

将最大的状态匹配概率值对应的候选路段，和所述车辆的历史轨迹构成的序列路段，确定为所述车辆的行驶路径在地图中的目标匹配路段。