[发明专利]减振控制装置以及减振控制方法

说明书

本发明涉及车辆的减振控制装置以及减振控制方法。车辆的减振控制装置将前轮从通过预测位置通过时的控制力与后轮从通过预测位置通过时的控制力相加来运算合成控制力，并且通过以规定的分配比分配合成控制力来运算最终的前轮用的控制力和最终的后轮用的控制力。

技术领域

本发明涉及车辆的减振控制装置以及减振控制方法。

背景技术

提出一种装置(以下，被称为“关联技术装置”。)，该装置是使用与被预测为车辆的车轮将要通过的路面的上下方向的位移(路面位移)相关的信息来控制设于前轮和后轮的每一个的致动器，由此进行车辆的簧上的减振控制的装置(例如，日本特开平08－020212)。这样的控制也被称为“预见减振控制”。

关联技术装置不考虑前轮的路面位移与后轮的路面位移的关系而执行预见减振控制，因此在以下这样的状况下会消耗额外的能量。假定为车辆在反复凹凸的道路上行驶且车辆的轴距长与路面位移的波形的1/2波长一致。在该情况下，在车辆的重心位置不会产生上下方向的位移。但是，关联技术装置会根据路面位移在上下方向控制前轮和后轮的各自的致动器。如此，关联技术装置有时会在预见减振控制中不必要地驱动致动器。因此，存在在致动器这样的控制力产生装置中额外的能量被消耗这样的问题。

发明内容

本公开提供一种能降低在执行预见减振控制时在控制力产生装置中额外的能量被消耗的可能性的技术。

在本公开的第一方案中，提供一种减振控制装置，用于具备包括前轮和后轮的车轮的车辆。该减振控制装置具备：控制力产生装置，被配置为在各车轮和与该车轮的位置对应的车身部位之间产生用于对所述车辆的簧上进行减振的上下方向的控制力；信息获取部，获取与通过预测位置处的路面的上下方向的位移关联的路面位移关联信息，该通过预测位置是被预测为所述车轮在从当前时刻起经过了规定时间的时间点通过的位置，所述路面位移关联信息包括表示所述通过预测位置的路面的上下方向的位移的路面位移(z₀)、表示所述通过预测位置的所述路面位移的时间微分值的路面位移速度(dz₀)、表示所述通过预测位置处的所述车辆的簧下的上下方向的位移的簧下位移(z₁)以及表示所述通过预测位置的所述簧下位移的时间微分值的簧下速度(dz₁)中的至少一个；以及控制单元，被配置为控制所述控制力产生装置来变更所述控制力。

所述控制单元被配置为：基于所述前轮的所述通过预测位置处的所述路面位移关联信息，运算所述前轮从所述通过预测位置通过时的所述前轮用的所述控制力(Fct_f)来作为第一控制力，基于所述后轮的所述通过预测位置处的所述路面位移关联信息，运算所述后轮从所述通过预测位置通过时的所述后轮用的所述控制力(Fct_r)来作为第二控制力，并运算作为将所述第一控制力与所述第二控制力相加而得到的控制力的合成控制力(Fcta)，以规定的分配比分配所述合成控制力，来运算作为所述前轮用的所述控制力的最终的目标值的第一最终目标控制力(Fct_f’)和作为所述后轮用的所述控制力的最终的目标值的第二最终目标控制力(Fct_r’)，以在所述前轮从该前轮的所述通过预测位置通过的时间点所述控制力产生装置在所述前轮产生的所述控制力与所述第一最终目标控制力一致的方式，控制所述控制力产生装置，以在所述后轮从该后轮的所述通过预测位置通过的时间点所述控制力产生装置在所述后轮产生的所述控制力与所述第二最终目标控制力一致的方式，控制所述控制力产生装置。

例如，假定为车辆在反复凹凸的道路上行驶且车辆的轴距长与道路的路面位移的波形的1/2波长一致。在这样的状况下，在车辆的重心位置不会产生上下方向的位移。根据上述的构成，减振控制装置将第一控制力与第二控制力相加来运算合成控制力。通过该运算，向上方的控制力与向下方的控制力被抵消，其结果是，合成控制力的大小变小。然后，减振控制装置将合成控制力以规定的分配比分配向前轮和后轮。通过这样的控制，在车辆的重心位置未在上下方向发生位移的状况下，能降低控制力产生装置不必要地被驱动的可能性。能降低在控制力产生装置中额外的能量被消耗的可能性。