[发明专利]碰撞回避辅助装置

说明书

本发明提供一种碰撞回避辅助装置。在为了回避与障碍物的碰撞而能够执行自动制动处理和自动转向处理的碰撞回避辅助装置中，如果转向角度的大小大于预定的阈值，则当判断为驾驶员具有通过转向操作来回避碰撞的意向而停止自动制动处理以及自动转向处理的执行时，可能发生如下的现象，即，在作为执行了自动转向处理的结果而转向角度与阈值相比变大时，自动制动处理以及自动转向处理的执行被停止。本发明在自动制动处理以及自动转向处理同时被执行时，即使转向角度的大小大于预定的阈值，也继续进行自动制动处理以及自动转向处理的处理。

本申请为，中国国家申请号为2018101799630、申请日为2018年03月05日、发明名称为碰撞回避辅助装置的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种用于回避车辆与障碍物发生碰撞的、对车辆所具备的制动装置以及转向装置进行控制的碰撞回避辅助装置。

背景技术

在一直以来众所周知的这种碰撞回避辅助装置的一种装置(以下，也称为“现有装置”)中，当至与障碍物发生碰撞为止的预测时间小于预定值时，为了回避与该对象物之间的碰撞而开始进行产生制动力的自动制动处理。此外，在现有装置中，在仅通过自动制动处理而无法回避与障碍物的碰撞时，除了执行自动制动处理以外，还会执行“使转向角度自动变化的自动转向处理”(参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-27292号公报

发明内容

但是，由于在自动制动处理的执行过程中，如果车辆的驾驶员实施了用于碰撞回避的转向操作，则将使由驾驶员实施的碰撞回避操作优先进行，因此存在不执行自动制动处理较为适当的情况。因此，考虑如下情况，即，如果作为车辆的转向盘的操作量的转向角度的大小大于预定的角度阈值，则停止自动制动处理的执行。

但是，在除了自动制动处理之外还执行有自动转向处理时，有可能发生如下的情况，即，即使转向角度的大小与角度阈值相比变大了，也无法区分这是由驾驶员实施的转向操作的结果，还是自动转向处理的结果。

本发明是为了处理上述的课题而完成的发明。即，本发明的目的之一在于，提供一种在自动制动处理的执行过程中，在转向角度的大小变大时，能够确切地对是否应该停止自动制动处理的执行进行判断的碰撞回避辅助装置。

用于实现上述目的的本发明所涉及的碰撞回避辅助装置(以下，也称为“本发明装置”)具备：障碍物检测部、转向角传感器以及碰撞回避控制部。

所述障碍物检测部(毫米波雷达41以及前方摄像机42)对处于车辆(10)的行进方向上的障碍物进行检测。

所述转向角传感器(68)对所述车辆所具备的转向盘(51)的旋转角度即转向角度(θs)进行检测。

所述碰撞回避控制部(碰撞回避ECU20)在判断为所述车辆将与被检测出的所述障碍物发生碰撞时(在图4的步骤425中判断为“是”)，执行通过对所述车辆的制动装置(制动ECU32以及制动致动器66)进行控制而使所述车辆的速度(车速Vs)降低的“自动制动处理”(图5)。

此外，所述碰撞回避控制部在判断为通过所述自动制动处理而所述车辆在到达所述障碍物之前的时间点下无法停止时(在图5的步骤525中判断为“是”)，除了执行所述自动制动处理之外，还执行通过对包括所述转向盘在内的所述车辆的转向装置进行控制而对所述车辆的转向轮的转向角度进行变更的“自动转向处理”(图6)。

而且，所述碰撞回避控制部在执行所述自动制动处理且不执行所述自动转向处理的情况下，在被检测出的所述转向角度的大小与预定的“第一角度阈值(θth1)”相比变大时(在图5的步骤510中判断为“否”)，停止所述自动制动处理的执行(图5的步骤555至步骤560)，