[发明专利]碰撞回避辅助装置

权利要求书

1.一种碰撞回避辅助装置，具备：

障碍物检测部，其对处于车辆的行进方向上的障碍物进行检测；

转向角传感器，其对所述车辆所具备的转向装置的操作量进行检测；

碰撞回避控制部，其基于被检测出的所述障碍物与所述车辆之间的距离，而执行对所述车辆的制动装置进行控制的自动制动处理，并且

基于被检测出的所述障碍物与所述车辆之间的距离，而执行对所述车辆的转向轮的转向角度进行变更的自动转向处理，

在所述碰撞回避辅助装置中，所述碰撞回避控制部被构成为，

在不执行所述自动转向处理的情况下，在所述转向装置的操作量满足第一预定条件时停止自动制动处理的执行，并且

在执行所述自动转向处理的情况下，在所述转向装置的操作量满足与第一预定条件不同的第二预定条件时停止自动制动处理的执行。

2.如权利要求1所述的碰撞回避辅助装置，其中，

所述转向装置的操作量为转向盘的旋转角度即转向角度，

作为所述第一预定条件而采用与预定的最大转向角度相比较小的值。

3.如权利要求2所述的碰撞回避辅助装置，其中，

所述碰撞回避控制部被构成为，

在执行所述自动转向处理时，以使所述转向角度的大小不大于预定的所述最大转向角度的方式对所述转向装置进行控制，并且，

作为所述第二预定条件而采用与所述最大转向角度相比较大的值。

4.如权利要求1至权利要求3中任意一项所述的碰撞回避辅助装置，其中，

所述碰撞回避控制部被构成为，

在对直到所述车辆与所述障碍物发生碰撞为止的时间即碰撞时间进行推断并且该推断出的碰撞时间短于预定的时间阈值时，判断为所述车辆与所述障碍物发生碰撞。

5.如权利要求4所述的碰撞回避辅助装置，其中，

所述碰撞回避控制部被构成为，

在所推断出的所述碰撞时间短于所述时间阈值时，决定为了回避与所述障碍物的碰撞而需要的必要减速度，

在所述必要减速度的大小为最大减速度的大小以下时将该必要减速度作为目标减速度而进行设定，并且在所述必要减速度的大小大于所述最大减速度的大小时将该最大减速度作为所述目标减速度而进行设定，

并且，以使所述车辆的实际的减速度与所述目标减速度相等的方式执行所述自动制动处理，

在所述必要减速度的大小大于所述最大减速度的大小时，判断为通过所述自动制动处理而所述车辆在到达所述障碍物之前的时间点下无法停止。

6.如权利要求1至权利要求3中任意一项所述的碰撞回避辅助装置，其中，

所述碰撞回避控制部被构成为，

在执行所述自动转向处理时，以使所述车辆在用于回避与所述障碍物的碰撞的所述车辆的行驶路径即迂回行驶路径上行驶的方式对所述转向装置进行控制。