[发明专利]一种可攀爬楼梯的清洁机器人

说明书

本发明公开了一种可攀爬楼梯的清洁机器人，包括机器人本体以及驱动机构；机器人本体包括吸尘装置，吸尘装置包括吸尘部，吸尘部设置在所述机器人本体的底部；驱动机构包括升降驱动机构以及行驶驱动机构，升降驱动机构包括升降支撑件，沿着机器人本体爬楼梯的方向，升降支撑件包括前升降支撑件以及后升降支撑件，前升降支撑件以及后升降支撑件均有两组，两组前升降支撑件以及后升降支撑件分别设置在机器人本体的两侧；行驶驱动机构包括驱动轮，所述驱动轮包括前驱动轮以及后驱动轮；机器人本体的底部设有万向轮。本发明的可攀爬楼梯的清洁机器人能够适应不同阶梯高度的楼梯，并且具有结构简单、紧凑的特点。

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人，具体涉及一种可攀爬楼梯的清洁机器人。

背景技术

随着人民生活水平的不断提高，城市化速度逐步加快、生存理念和生活品味的不断提升和高层建筑的日益增加，人们对建筑的清洁要求也越来越高，然而楼梯间的清洁问题一直困扰着我们，大多数清扫方式都是人工清扫。由于其工作环境是台阶和平地的结合，工作流程繁琐，所需劳动量大，而且效率低，而传统的清洁机器人存在功能单一，实用性差以及智能化程度低等诸多问题。

为了解决上述问题，申请公布号为CN 110238859 A的发明专利申请公开了一种楼梯攀爬清洁机器人，由车架、PLC控制机构、电机、行驶机构、转向机构、臂架机构、清洁机构及缓冲机构组成，所述PLC控制机构、电机及臂架机构安装于所述车架上表面，所述行驶机构及缓冲机构安装于所述车架下部，所述转向机构纵向安装于所述车架侧部，所述清洁机构邻近所述转向机构设于所述车架侧部，并与所述臂架机构相互连接，所述车架上还设有一气压箱及蓄电池。上述楼梯攀爬清洁机器人中，行驶机构和转向机构负责完成前进任务，清洁结构完成清扫任务，臂架机构完成工位确定任务，并使清洁机器人在爬下楼梯时避免翻车，行驶机构、转向机构、清洁结构以及臂架机构互相配合，实现对楼梯进行清洁的功能。但是上述楼梯攀爬清洁机器人仍然存在以下问题：

1、行驶机构包括联合车轮，而联合车轮的大小设定之后不能改变，因此该楼梯攀爬清洁机器人只能够应用到特定阶梯高度的楼梯上，适应性差。

2、机器人的前进需要行驶机构以及转向机构互相配合，还需要设置臂架机构用来工位确定，结构复杂，造型突兀，制造成本高昂。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可攀爬楼梯的清洁机器人，该清洁机器人能够适应不同阶梯高度的楼梯，并且具有结构简单、紧凑的特点。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

一种可攀爬楼梯的清洁机器人，包括机器人本体以及用于驱动所述机器人本体运动的驱动机构；所述机器人本体包括用于吸走灰尘、垃圾的吸尘装置，所述吸尘装置包括吸尘部，所述吸尘部设置在所述机器人本体的底部；所述驱动机构包括用于驱动所述机器人本体向上运动或者向下运动的升降驱动机构以及用于驱动所述机器人本体前进的行驶驱动机构，所述升降驱动机构包括升降支撑件，其中，沿着机器人本体爬楼梯的方向，所述升降支撑件包括设置在机器人本体前方的前升降支撑件以及设置在机器人本体后方的后升降支撑件，所述前升降支撑件以及后升降支撑件均有两组，两组前升降支撑件以及后升降支撑件分别设置在机器人本体的两侧；所述行驶驱动机构包括驱动轮，其中，所述驱动轮包括设置在前升降支撑件底部的前驱动轮以及设置在后升降支撑件底部的后驱动轮；所述机器人本体的底部设有用于起到平衡支撑作用的万向轮。

上述可攀爬楼梯的清洁机器人的工作原理是：