[发明专利]一种可攀爬楼梯的清洁机器人

权利要求书

1.一种可攀爬楼梯的清洁机器人，其特征在于，包括机器人本体以及用于驱动所述机器人本体运动的驱动机构；所述机器人本体包括用于吸走灰尘、垃圾的吸尘装置，所述吸尘装置包括吸尘部，所述吸尘部设置在所述机器人本体的底部；所述驱动机构包括用于驱动所述机器人本体向上运动或者向下运动的升降驱动机构以及用于驱动所述机器人本体前进的行驶驱动机构，所述升降驱动机构包括升降支撑件，其中，沿着机器人本体爬楼梯的方向，所述升降支撑件包括设置在机器人本体前方的前升降支撑件以及设置在机器人本体后方的后升降支撑件，所述前升降支撑件以及后升降支撑件均有两组，两组前升降支撑件以及后升降支撑件分别设置在机器人本体的两侧；所述行驶驱动机构包括驱动轮，其中，所述驱动轮包括设置在前升降支撑件底部的前驱动轮以及设置在后升降支撑件底部的后驱动轮；所述机器人本体的底部设有用于起到平衡支撑作用的万向轮。

2.根据权利要求1所述的一种可攀爬楼梯的清洁机器人，其特征在于，所述升降驱动机构还包括用于给机器人本体上升或下降提供动力的升降驱动电机、与升降驱动电机转轴连接的传动轴以及竖直传动机构，所述升降驱动电机、传动轴均设置在所述机器人本体上，其中，所述竖直传动机构包括设置在所述传动轴端部的传动齿轮以及沿竖直方向设置在所述前升降支撑件或后升降支撑件上的传动齿条，所述传动齿轮与传动齿条互相啮合。

3.根据权利要求2所述的一种可攀爬楼梯的清洁机器人，其特征在于，所述升降驱动电机通过电机座安装在所述机器人本体上，所述传动轴的两端通过轴承安装在传动轴座上，所述传动轴座安装在所述机器人本体上，所述传动轴远离传动齿轮的一端通过联轴器与升降驱动电机的转轴连接。

4.根据权利要求3所述的一种可攀爬楼梯的清洁机器人，其特征在于，所述升降驱动电机有两个且均为双轴减速电机，包括设置在机器人本体前方的前升降驱动电机以及设置在机器人本体后方的后升降驱动电机；所述前升降驱动电机左边的转轴通过联轴器、传动轴以及竖直传动机构与左侧的前支撑件连接，所述前升降驱动电机右边的转轴通过联轴器、传动轴以及竖直传动机构与右侧的前支撑件连接；所述后升降驱动电机左边的转轴通过联轴器、传动轴以及竖直传动机构与左侧的后支撑件连接，所述后升降驱动电机右边的转轴通过联轴器、传动轴以及竖直传动机构与右侧的后支撑件连接。

5.根据权利要求4所述的一种可攀爬楼梯的清洁机器人，其特征在于，所述前升降支撑件以及后升降支撑件均通过滑动机构与所述机器人本体连接，其中，所述滑动机构包括固定设置在所述机器人本体上的滑块以及固定设置在所述前升降支撑件及后升降支撑件上的滑轨。

6.根据权利要求1所述的一种可攀爬楼梯的清洁机器人，其特征在于，所述行驶驱动机构还包括四个行驶驱动电机、用于安装所述行驶驱动电机的行驶驱动电机座，其中，所述行驶驱动电机座设置在升降支撑件的底部，所述驱动轮分别设置在所述行驶驱动电机的转轴上。

7.根据权利要求1所述的一种可攀爬楼梯的清洁机器人，其特征在于，所述前驱动轮以及后驱动轮均为麦克纳姆轮。

8.根据权利要求1所述的一种可攀爬楼梯的清洁机器人，其特征在于，所述吸尘装置还包括用于吸走垃圾的吸尘风机以及用于存储灰尘等垃圾的储尘罐，所述吸尘风机包括吸尘口，所述吸尘口构成了所述吸尘部。

9.根据权利要求8所述的一种可攀爬楼梯的清洁机器人，其特征在于，所述吸尘装置还包括用于清扫垃圾的滚动刷机构，所述滚动刷机构包括设置在所述机器人本体前方的中部滚刷结构，所述中部滚刷结构包括长轴滚刷、用于安装所述长轴滚刷的滚刷支架以及用于驱动所述长轴滚刷转动的滚刷电机，所述滚刷电机的转轴与长轴滚刷连接。

10.根据权利要求9所述的一种可攀爬楼梯的清洁机器人，其特征在于，所述滚动刷机构还包括设置在所述中部滚动刷结构两侧的侧边滚刷结构，所述侧边滚刷结构包括侧边滚刷以及用于驱动侧边滚刷转动的边刷电机，所述边刷电机的转轴竖直向下设置，所述侧边滚刷设置在所述边刷电机的转轴上。