[发明专利]一种鞋面自动打粗装置及方法

权利要求书

1.一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：包括输送装置、鞋楦、扫描装置、打磨机器人，所述输送装置上设有若干的随行夹具，输送装置带动随行夹具依次循环通过取放工位、扫描工位、打磨工位；鞋面套设于鞋楦上，并在取放工位处安装或取下鞋楦；扫描装置设于扫描工位处，扫描装置包括U型轨道、轨道车、3D相机，所述U型轨道包括一朝向输送装置的开放口，随行夹具带动鞋楦由开放口通过，并使鞋楦处于U型轨道内侧位置，所述3D相机设于轨道车上并朝向U型轨道内侧方向，所述轨道车可沿U型轨道滑动，以使3D相机对鞋楦上的鞋材进行全方位扫描；所述打磨机器人设于打磨工位，打磨机器人根据3D相机提供的数据对鞋面进行自动化粗打磨。

2.根据权利要求1所述一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：还包括除尘装置，所述除尘装置包括负压机、吸尘底盘、吸尘管口，所述负压机通过软管连接吸尘底盘、吸尘管口，所述吸尘底盘设于打磨工位处，吸尘底盘包括两个盘体，两个盘体相互分离可形成容纳随行夹具带动鞋楦通过的间隙，两盘体相互靠近可围绕于鞋楦下方，所述吸尘管口设于打磨机器人上并朝向打磨头处。

3.根据权利要求2所述一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：所述盘体分为固定盘、活动盘，所述固定盘固定设于输送装置一侧，所述活动盘通过气缸活动设置，活动盘在靠近固定盘的一侧设有让位缺口，活动盘移动至与固定盘贴近时，让位缺口形成口状并使得鞋楦下部位于其内。

4.根据权利要求1所述一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：输送装置还包括开合气缸，所述开合气缸设于取放工位处，所述随行夹具上设有弹簧卡块，鞋楦通过弹簧卡块夹紧于随行夹具上，弹簧卡块设有侧向延伸出的拉板，随行夹具处于取放工位处，拉板对应开合气缸，通过开合气缸拉动拉板以打开弹簧卡块。

5.根据权利要求1所述一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：输送装置包括环形轨道、驱动皮带、定位机构，所述随行夹具包括若干轨道轮，轨道轮设置为上下两排，并使环形轨道由上下两排轨道轮之间穿过，随行夹具连接驱动皮带，所述定位机构包括定位杆、定位气缸，所述定位杆设有若干组并分别对应设于取放工位、扫描工位、打磨工位处，定位气缸带动定位杆摆动，以使定位杆将随行夹具定位于取放工位或扫描工位或打磨工位处。

6.根据权利要求1所述一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：所述输送装置上设有四组随行夹具，在扫描工位与打磨工位间还设有一等待工位，取放工位、扫描工位、等待工位、打磨工位在两两工位间的移动路径距离相等。

7.根据权利要求1所述一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：所述打磨机器人具有一处理装置，所述处理装置与3D相机信号连接，用于获取3D相机提供的数据并计算打磨路径。

8.一种鞋面自动打粗方法，其特征在于：基于权利要求1-7任意一项所述一种鞋面自动打粗装置，包括如下步骤：

步骤一，将套设有待加工鞋面的鞋楦放置于取放工位处的随行夹具上；

步骤二，输送装置运动，使该随行夹具移动至扫描工位处停止，鞋楦由U型轨道的开放口进入到U型轨道内侧位置，轨道车从U型轨道一端滑动到另一端，轨道车上的3D相机对鞋楦上的鞋面进行多角度拍摄获取鞋面三维图像，并将获取鞋面三维图像信息发送给打磨机器人；

步骤三，打磨机器人根据该鞋面的三维图像信息生成打磨机器人的打磨路径，输送装置运动，使该随行夹具移动至打磨工位处停止，打磨机器人根据打磨路径信息对打磨工位处的鞋楦上的鞋面进行粗打磨；

步骤四，输送装置运动，使该随行夹具移动至取放工位处停止，取下完成鞋面粗打磨的鞋楦，回到步骤一，放入待鞋面的鞋楦，进行下一自动打磨工序。