[发明专利]一种线驱动连续体机器人的电控系统

说明书

公开了一种线驱动连续体机器人的电控系统，电控系统中，电控柜体经由电气安装板分为用于安装电气设备的前半部分和用作电控扩展柜的后半部分；伺服驱动器一端通过接线端子与所述开关电源相连，另一端连接线驱动连续体机器人的伺服电机，运动控制器连接所述多个伺服驱动器，相邻的所述伺服驱动器两两相连与所述运动控制器构成gLink‑II环网，上位机连接所述运动控制器，所述上位机经由控制所述运动控制器以控制所述伺服驱动器驱动所述伺服电机，且经由编码器反馈元件构成闭环系统。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是一种线驱动连续体机器人的电控系统。

背景技术

不同于传统工业机器人，线驱动连续体机器人由于自身高冗余度，以及小直径、长长度的特点，具有优良的弯曲性能以及对复杂受限空间独特的适应能力。然而，其驱动方式不同于传统的工业机器人，通常采用线驱动的方式进行驱动，使相应关节产生弯曲。一般地，每段关节采用3或4根线缆进行驱动，由于其自身的高冗余自由度，导致线驱动连续体机器人具有庞大而复杂的驱动机构以及电控系统。因此，为了使线驱动连续体机器人的电控系统布局更加合理紧凑，提高空间利用率与安全性，同时使其具有控制不同线驱动连续体机器人的通用性，有必要设计一种用于线驱动连续体机器人的电控系统。

在背景技术部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本发明背景的理解，因此可能包含不构成本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了线驱动连续体机器人的电控系统，该电控系统应搭配线驱动连续体机器人使用。所述电控系统通过标准化动力线缆、编码器线缆和接头与相应驱动装置连接，如伺服电机，本发明中以丝杆模组作为驱动装置，但不局限于此。所述电控系统通过驱动伺服电机，借助线缆将驱动力传递至机械臂本体上。

本发明的目的是通过以下技术方案予以实现。

一种线驱动连续体机器人的电控系统包括，

电控柜体，其经由电气安装板分为用于安装电气设备的前半部分和用作电控扩展柜的后半部分；

电气设备包括，

开关电源，

多个伺服驱动器，伺服驱动器一端通过接线端子与所述开关电源相连，另一端连接线驱动连续体机器人的伺服电机，

运动控制器，其连接所述多个伺服驱动器，相邻的所述伺服驱动器两两相连与所述运动控制器构成gLink-II环网，

上位机，其连接所述运动控制器，所述上位机经由控制所述运动控制器以控制所述伺服驱动器驱动所述伺服电机，且经由编码器反馈元件构成闭环系统。

所述的线驱动连续体机器人的电控系统中，所述伺服电机驱动移动滑块，活动码锁线器固定于移动滑块上，钢丝绳一端固定于所述活动码锁线器，另一端连接线驱动连续体机器人。

所述的线驱动连续体机器人的电控系统中，所述上位机发出指令到所述运动控制器以控制所述伺服驱动器驱动所述伺服电机控制所述钢丝绳的伸缩，以将力传递到线驱动连续体机器人的机械臂上以执行弯曲运动。

所述的线驱动连续体机器人的电控系统中，多个所述伺服电机驱动执行弯曲运动，当其中一个所述伺服电机驱动机械臂关节运动时，相邻的驱动电机同时进行相应的耦合运动以保持相对于所述机械臂关节远端的另一个机械臂关节保持初始状态。

所述的线驱动连续体机器人的电控系统中，所述电控柜体包括可移动模块以及设在可移动模块上的柜本体，所述可移动模块包括AGV巡航小车或六足行走机器人。

所述的线驱动连续体机器人的电控系统中，所述电气设备还包括开关电源、电源滤波器、交流接触器、塑料外壳式断路器、动力线缆、编码器线缆、电气安装板以线槽。