[发明专利]一种线驱动连续体机器人的电控系统

权利要求书

1.一种线驱动连续体机器人的电控系统，其特征在于，其包括，

电控柜体，其经由电气安装板分为用于安装电气设备的前半部分和用作电控扩展柜的后半部分；

电气设备包括，

开关电源，

多个伺服驱动器，伺服驱动器一端通过接线端子与所述开关电源相连，另一端连接线驱动连续体机器人的伺服电机，

运动控制器，其连接所述多个伺服驱动器，相邻的所述伺服驱动器两两相连与所述运动控制器构成gLink-II环网，

上位机，其连接所述运动控制器，所述上位机经由控制所述运动控制器以控制所述伺服驱动器驱动所述伺服电机，且经由编码器反馈元件构成闭环系统。

2.如权利要求1所述的线驱动连续体机器人的电控系统，其中，优选的，所述伺服电机驱动移动滑块，活动码锁线器固定于移动滑块上，钢丝绳一端固定于所述活动码锁线器，另一端连接线驱动连续体机器人。

3.如权利要求2所述的线驱动连续体机器人的电控系统，其中，所述上位机发出指令到所述运动控制器以控制所述伺服驱动器驱动所述伺服电机控制所述钢丝绳的伸缩，以将力传递到线驱动连续体机器人的机械臂上以执行弯曲运动。

4.如权利要求3所述的线驱动连续体机器人的电控系统，其中，多个所述伺服电机驱动执行弯曲运动，当其中一个所述伺服电机驱动机械臂关节运动时，相邻的驱动电机同时进行相应的耦合运动以保持相对于所述机械臂关节远端的另一个机械臂关节保持初始状态。

5.如权利要求1所述的线驱动连续体机器人的电控系统，其中，所述电控柜体包括可移动模块以及设在可移动模块上的柜本体，所述可移动模块包括AGV巡航小车或六足行走机器人。

6.如权利要求1所述的线驱动连续体机器人的电控系统，其中，所述电气设备还包括开关电源、电源滤波器、交流接触器、塑料外壳式断路器、动力线缆、编码器线缆、电气安装板以线槽。

7.如权利要求1所述的线驱动连续体机器人的电控系统，其中，所述电控柜体前后两面均设有双开柜门，所述电控柜体左右侧面设有4个带风扇的百叶窗，所述电控柜体底部设有4个带刹车万向轮以及地脚。

8.如权利要求1所述的线驱动连续体机器人的电控系统，其中，所述运动控制器安装于所述上位机上，所述上位机需带有PCI-E插槽。

9.如权利要求1所述的线驱动连续体机器人的电控系统，其中，所述运动控制器包括多轴网络运动控制器。

10.如权利要求3所述的线驱动连续体机器人的电控系统，其中，机械臂包括n个关节段，其中，相邻关节段之间可偏转，每个所述关节段包括，

m个金属圆环，每个所述金属圆环的上下表面开有多个沉孔以及穿线孔，所述沉孔和穿线孔的圆心均分布在同一圆周上，穿过所述沉孔的合金丝经由用于胶合胶水固定所述合金丝和金属圆环，使得相邻金属圆环之间具有一个实现偏转运动的转动自由度，

多个钢丝绳，所述钢丝绳穿过所述穿线孔以传递牵拉力到所述金属圆环以偏转关节段。