[发明专利]视觉巡边方法、设备、可读存储介质及程序产品

说明书

本发明公开了一种视觉巡边方法、设备、计算机存储介质及程序产品，所述视觉巡边方法通过采用图像巡边的方式(比起激光巡边的方式成本更低)，先获取到目标产品的产品图像，然后再从产品图像中选择一个或多个规划路径对应在图像中的实际规划点来进行巡边，从而打破了现有方式中面向整体的规划路径进行统一调整的方式，使得能够基于实际需要(例如产品图像中表现出的公差和/或变形)选择需要重新定位的实际规划点的数量；通过针对一个或多个实际规划点巡边得到对应的巡边纠正点，提升了需要巡边的点位的选择灵活性；最后再根据一个或多个巡边纠正点来实现对于规划路径的局部或者整体纠正，从而提供了对于整体路径的局部纠正方式。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种视觉巡边方法、设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

背景技术

目前，在点胶领域，所使用的点胶路径多为固定路径，在固定路径中通常只能对路径进行整体偏移、旋转，而无法对固定路径进行局部纠正。而在实际情况中，需要采用点胶工艺的产品往往会存在尺寸公差，又或是由于气温等原因导致产品变形，此时即便是采用对固定路径进行整体偏移、旋转，也难以消除因尺寸公差、产品变形而导致的点胶路径偏差，因此，上述情况反映出通过现有的点胶路径确定方式难以对路径进行局部调整的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种视觉巡边方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决通过现有的点胶路径确定方式难以对路径进行局部调整的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种视觉巡边方法，所述视觉巡边方法包括：

获取目标产品的产品图像，确定预设的规划路径对应在所述产品图像中的实际规划路径，其中，所述实际规划路径由实际规划点确定；

选择所述产品图像中的若干所述实际规划点进行巡边，得到若干所述实际规划点对应的若干巡边纠正点；

根据若干所述巡边纠正点对所述规划路径进行局部或整体纠正。

可选地，所述实际规划点的个数为多个，所述实际规划点与所述巡边纠正点一一对应，

所述选择所述产品图像中的若干所述实际规划点进行巡边，得到若干所述实际规划点对应的若干巡边纠正点的步骤包括：

选择目标边缘检测算法和多个所述实际规划点，基于所述目标边缘检测算法识别所述产品图像中的产品边界；

根据每一所述实际规划点的所在位置，对应生成垂直于所述产品边界的每一定位直线，以基于每一所述定位直线定位每一所述巡边纠正点。

可选地，所述基于所述目标边缘检测算法识别所述产品图像中的产品边界的步骤包括：

接收参数调节指令，基于所述参数调节指令获取调节参数，其中，所述调节参数包括灰度差范围和变化方向；

结合所述调节参数与所述目标检测算法，识别所述产品图像中的产品边界。

可选地，所述选择目标边缘检测算法和多个所述实际规划点的步骤包括：

接收算法选择指令，基于所述算法选择指令从预设的边缘检测算法集中确定一种或多种边缘检测算法作为所述目标边缘检测算法；

接收点位选择指令，基于所述点位选择指令选择所述产品图像中的多个所述实际规划点。

可选地，所述确定预设的规划路径对应在所述产品图像中的实际规划路径的步骤包括：

获取所述目标产品上预标记的产品标记点在所述产品图像中的实际标记位置，并将所述实际标记位置与所述产品标记点的基准标记位置进行比较，得到偏移量和/或旋转量；