[发明专利]视觉巡边方法、设备、可读存储介质及程序产品

权利要求书

1.一种视觉巡边方法，其特征在于，所述视觉巡边方法包括：

获取目标产品的产品图像，确定预设的规划路径对应在所述产品图像中的实际规划路径，其中，所述实际规划路径由实际规划点确定；

选择所述产品图像中的若干所述实际规划点进行巡边，得到若干所述实际规划点对应的若干巡边纠正点；

根据若干所述巡边纠正点对所述规划路径进行局部或整体纠正；

所述实际规划点的个数为多个，所述实际规划点与所述巡边纠正点一一对应，

所述选择所述产品图像中的若干所述实际规划点进行巡边，得到若干所述实际规划点对应的若干巡边纠正点的步骤包括：

选择目标边缘检测算法和多个所述实际规划点，基于所述目标边缘检测算法识别所述产品图像中的产品边界；

根据每一所述实际规划点的所在位置，对应生成垂直于所述产品边界的每一定位直线，以基于每一所述定位直线定位每一所述巡边纠正点；

所述基于所述目标边缘检测算法识别所述产品图像中的产品边界的步骤包括：

接收参数调节指令，基于所述参数调节指令获取调节参数，其中，所述调节参数包括灰度差范围和变化方向；

结合所述调节参数与所述目标检测算法，识别所述产品图像中的产品边界。

2.如权利要求1所述的视觉巡边方法，其特征在于，所述选择目标边缘检测算法和多个所述实际规划点的步骤包括：

接收算法选择指令，基于所述算法选择指令从预设的边缘检测算法集中确定一种或多种边缘检测算法作为所述目标边缘检测算法；

接收点位选择指令，基于所述点位选择指令选择所述产品图像中的多个所述实际规划点。

3.如权利要求1所述的视觉巡边方法，其特征在于，所述确定预设的规划路径对应在所述产品图像中的实际规划路径的步骤包括：

获取所述目标产品上预标记的产品标记点在所述产品图像中的实际标记位置，并将所述实际标记位置与所述产品标记点的基准标记位置进行比较，得到偏移量和/或旋转量；

按照所述偏移量和/或旋转量，对所述规划路径中的每一路径基准点进行调整得到每一所述实际规划点，以基于每一所述实际规划点在所述产品图像上确定所述实际规划路径。

4.如权利要求3所述的视觉巡边方法，其特征在于，所述根据若干所述巡边纠正点对所述规划路径进行局部或整体纠正的步骤包括：

将若干所述巡边纠正点替换所述实际规划路径中的若干所述实际规划点，得到实际巡边纠正路径；

按照所述偏移量和/或旋转量，对所述实际巡边纠正路径进行基准位置还原得到基准巡边纠正路径，并将所述基准巡边纠正路径替换所述规划路径。

5.如权利要求1-4中任一项所述的视觉巡边方法，其特征在于，所述获取目标产品的产品图像的步骤包括：

基于外接相机获取目标产品的初始产品图像；

对所述初始产品图像进行图像预处理，得到所述产品图像，其中，所述图像预处理的方式包括平滑、翻转、增强、膨胀、腐蚀和/或二值化。

6.一种视觉巡边设备，其特征在于，所述视觉巡边设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的视觉巡边程序，所述视觉巡边程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有视觉巡边程序，所述视觉巡边程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的视觉巡边方法的步骤。