[发明专利]一种伺服电机电压控制方法

权利要求书

1.一种伺服电机电压控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过控制器对伺服电机当前的工作电压进行采集；当采集的所述工作电压在设定范围内时，则重复执行步骤S1，当采集的所述工作电压超出所述设定范围时，执行步骤S2；

S2：采用移相全桥电路对伺服电机的输入电压进行调节，且在每次调节完成后重复执行步骤S1；

其中，控制器保持移相全桥电路中变压器每次通电的预设持续时间不变，通过所述移相全桥电路控制信号频率的变化实现所述变压器通电时的预设持续时间占空比的调节，从而实现所述工作电压的调节；

所述控制信号频率通过以下控制模型进行调节：

其中，

U₁为当前所采集的工作电压，单位为V；

U₂为调压后所需的输入电压，单位为V；

f₁为控制信号变化前的控制频率，单位为1/s；

f₂为控制信号变化后的控制频率，单位为1/s；

T为变压器每次通电的预设持续时间，单位为s；

a为第一控制常数，为预设的正值；

K和c均为中间常数；

对伺服电机当前的工作电压进行采集的采样频率与上一次调压过程的调压比例成正相关；

对伺服电机当前的工作电压进行采集的采样频率通过以下控制模型进行计算：

其中，

f_采为对工作电压进行采集的采集频率，单位为1/s；

f₀为初始的采集频率，单位为1/s，为预设值；

△U和U₁取自上一次调压过程；

所述设定范围与所述第一控制常数a成负相关。

2.根据权利要求1所述的伺服电机电压控制方法，其特征在于，所述控制器对所述工作电压的采集在所述伺服电机启动后的设定时间后开始进行。

3.根据权利要求1所述的伺服电机电压控制方法，其特征在于，当所述控制信号频率的变化超出极限范围时，令所述伺服电机停机。

4.根据权利要求1所述的伺服电机电压控制方法，其特征在于，调压后所需的输入电压U₂为设定范围的中间值。