[发明专利]一种用于台球桌的智能扫台熨台设备及台面处理方法

说明书

本发明公开了一种用于台球桌的智能扫台熨台设备及其台面处理方法，包括扫台熨台机器人和机器人控制系统；扫台熨台机器人包括迷你小车、清扫模块和熨平模块；机器人控制系统用于检测台面的当前颜色信息，并将当前颜色信息与预定颜色信息比较得到第一结果信息；或/和用于采集台面的当前图像信息，并将当前图像信息与预定基准图像比较得到第二结果信息，根据第一结果信息或/和第二结果信息向扫台熨台机器人发出第一控制信号；机器人控制系统还用于检测台面的平整度信息，并根据平整度信息向扫台熨台机器人发出第二控制信号；本发明无需人工操作，省时省力，具有清扫更干净和熨平效果更佳的特点。

技术领域

本发明涉及一种用于台球桌的智能扫台熨台设备及台面处理方法。

背景技术

扫台熨台是台球桌的日常维护操作，传统的是人工手持毛刷或电熨斗对台面进行清扫和熨平，清扫和熨平需要分开进行，比较耗时耗力，同时还存在清扫不干净的现象，以及人工熨平时力度把握不准，使得台面熨平的效果不佳。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种用于台球桌的智能扫台熨台设备及台面处理方法。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种用于台球桌的智能扫台熨台设备，包括扫台熨台机器人和机器人控制系统；

所述扫台熨台机器人包括迷你小车，以及对应设于迷你小车上的清扫模块和熨平模块；

所述机器人控制系统用于检测台面的当前颜色信息，并将所述当前颜色信息与预定颜色信息比较得到第一结果信息；或/和用于采集台面的当前图像信息，并将所述当前图像信息与预定基准图像比较得到第二结果信息，根据所述第一结果信息或/和第二结果信息向扫台熨台机器人发出第一控制信号；所述第一控制信号包括有控制扫台熨台机器人是否对台面进行清扫；

所述机器人控制系统还用于检测台面的平整度信息，并根据所述平整度信息向扫台熨台机器人发出第二控制信号；所述第二控制信号包括有控制扫台熨台机器人是否对台面进行熨平。

本发明进一步地，所述机器人控制系统包括摄像头和计算机；所述摄像头用于采集包含台面以及台面上球体的视频图像信息；所述计算机用于对所述视频图像信息进行分析，得到所述第一结果信息或/和第二结果信息，并根据所述第一结果信息或/和第二结果信息向扫台熨台机器人发出第一控制信号；所述计算机还用于根据所述视频图像信息分析得到所述平整度信息，并根据所述平整度信息向扫台熨台机器人发出第二控制信号。

本发明进一步地，所述计算机根据所述视频图像信息分析得到台面上球体滚动时的当前加速度值，并将所述当前加速度值与预定加速度值比较得到所述平整度信息。

本发明进一步地，所述摄像头还用于识别所述扫台熨台机器人的位姿信息，所述计算机对所述位姿信息进行分析得到所述扫台熨台机器人的第二位置信息和方向信息，并根据所述第二位置信息和方向信息控制所述扫台熨台机器人移动。

本发明进一步地，所述计算机通过视觉伺服技术控制所述扫台熨台机器人移动。

本发明进一步地，所述计算机集成于摄像头内。

本发明进一步地，所述摄像头设于所述扫台熨台机器人上。

本发明进一步地，所述机器人控制系统通过有线方式或无线方式与所述扫台熨台机器人连接。

本发明进一步地，所述清扫模块包括机械臂以及连接在机械臂上的清扫器具。

本发明的有益效果为：本发明通过扫台熨台机器人与机器人控制系统配合，实现对台面的自动扫台熨台操作，无需人工操作，且扫台熨台能够同时作业，省时省力，相比于人工识别干净度和平整度，具有清扫更干净和熨平效果更佳的特点。

本发明还提供了一种利用上述的智能扫台熨台设备的台面处理方法，包括如下步骤：