[发明专利]一种用于台球桌的智能扫台熨台设备及台面处理方法

权利要求书

1.一种用于台球桌的智能扫台熨台设备，其特征在于，包括扫台熨台机器人(1)和机器人控制系统(2)；

所述扫台熨台机器人(1)包括迷你小车(11)，以及对应设于迷你小车(11)上的清扫模块(12)和熨平模块(13)；

所述机器人控制系统(2)用于检测台面的当前颜色信息，并将所述当前颜色信息与预定颜色信息比较得到第一结果信息；或/和用于采集台面的当前图像信息，并将所述当前图像信息与预定基准图像比较得到第二结果信息，根据所述第一结果信息或/和第二结果信息向扫台熨台机器人(1)发出第一控制信号；所述第一控制信号包括有控制扫台熨台机器人(1)是否对台面进行清扫；

所述机器人控制系统(2)还用于检测台面的平整度信息，并根据所述平整度信息向扫台熨台机器人(1)发出第二控制信号；所述第二控制信号包括有控制扫台熨台机器人(1)是否对台面进行熨平；

所述机器人控制系统(2)包括摄像头(21)和计算机(22)；所述摄像头(21)用于采集包含台面以及台面上球体的视频图像信息；所述计算机(22)用于对所述视频图像信息进行分析，得到所述第一结果信息或/和第二结果信息，并根据所述第一结果信息或/和第二结果信息向扫台熨台机器人(1)发出第一控制信号；所述计算机(22)还用于根据所述视频图像信息分析得到所述平整度信息，并根据所述平整度信息向扫台熨台机器人(1)发出第二控制信号；

所述计算机(22)根据所述视频图像信息分析得到台面上球体滚动时的当前加速度值，并将所述当前加速度值与预定加速度值比较得到所述平整度信息；

所述摄像头(21)还用于识别所述扫台熨台机器人(1)的位姿信息，所述计算机(22)对所述位姿信息进行分析得到所述扫台熨台机器人(1)的第二位置信息和方向信息，并根据所述第二位置信息和方向信息控制所述扫台熨台机器人(1)移动。

2.根据权利要求1所述的一种用于台球桌的智能扫台熨台设备，其特征在于，所述计算机(22)通过视觉伺服技术控制所述扫台熨台机器人(1)移动。

3.根据权利要求1所述的一种用于台球桌的智能扫台熨台设备，其特征在于，所述计算机(22)集成于摄像头(21)内。

4.根据权利要求3所述的一种用于台球桌的智能扫台熨台设备，其特征在于，所述摄像头(21)设于所述扫台熨台机器人(1)上。

5.根据权利要求1所述的一种用于台球桌的智能扫台熨台设备，其特征在于，所述机器人控制系统(2)通过有线方式或无线方式与所述扫台熨台机器人(1)连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于台球桌的智能扫台熨台设备，其特征在于，所述清扫模块(12)包括机械臂(121)以及连接在机械臂(121)上的清扫器具(122)。

7.一种利用权利要求1至6中任意一项所述的智能扫台熨台设备的台面处理方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过机器人控制系统(2)获取台面的当前颜色信息或/和当前图像信息，以及获取台面的平整度信息；

将所述当前颜色信息与预定颜色信息比较得到第一结果信息，或/和将所述当前图像信息与预定基准图像比较得到第二结果信息；

根据所述第一结果信息或/和第二结果信息向扫台熨台机器人(1)发出第一控制信号，或/和根据所述平整度信息向扫台熨台机器人(1)发出第二控制信号；

所述扫台熨台机器人(1)在接收到第一控制信号或/和第二控制信号时，对台面进行清扫或/和熨平操作。