[发明专利]一种钢板转动控制方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种钢板转动控制方法，其特征在于，包括：

获取位于辊道上的被控钢板的钢板图像；

对所述钢板图像进行处理，获得多种目的参数；

根据所述多种目的参数构造输入向量，并将所述输入向量输入至神经网络模型中以获得输出向量，其中，所述输出向量包括至少一种控制参数；

根据所述至少一种控制参数生成相应的控制指令，并根据所述控制指令对被控钢板在辊道上的转动过程进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述钢板图像进行处理，获得多种目的参数，根据所述多种目的参数构造输入向量，包括：

获取钢板图像中的钢板区域；

利用角点检测算法对所述钢板区域进行角点检测，以获得所述钢板区域中各角点的坐标(p_xi，p_yi)，i表示第i个角点；

根据所述各角点的坐标计算所述被控钢板在辊道上的角度θ；

根据(p_xi,p_yi)和θ构造输入向量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各角点的坐标计算所述被控钢板在辊道上的角度θ，包括：

根据所述各角点的坐标计算被控钢板在所述钢板图像中的姿态角

将所述姿态角转换为世界坐标系下的钢板当前角度α；

根据所述钢板当前角度α与辊道中垂线在世界坐标系下的角度，获得所述被控钢板在辊道上的角度θ。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述各角点的坐标计算被控钢板在所述钢板图像中的姿态角包括：

根据所述各角点的坐标两两连接角点，剔除两条最长边，获得目标四边形；

确定目标四边形的其中一条长边；

计算所述长边相对于钢板图像的水平线的夹角，获得所述姿态角

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据(p_xi,p_yi)和θ构造输入向量，包括：

获取所述钢板区域的中心点坐标(c_x,c_y)；

利用角点跟踪算法计算角点的运动趋势ω；

根据所述各角点的坐标判断是否有角点位于第一危险区域内，根据判断结果得到参数H；

获取参数A，所述参数A用于表征被控钢板是否位于第二危险区域内；

获取电机当前转速Sr、被控钢板的规格U和被控钢板的转动时间t；

根据(p_xi,p_yi)、(c_x,c_y)、ω、θ、H、A、Sr、U和t构造输入向量。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取钢板图像中的钢板区域，包括：

将所述钢板图像分离为照射分量和反射分量；

分别增强所述照射分量和所述反射分量；

将增强后的照射分量和增强后的反射分量融合，得到预增强图像；

遍历所述预增强图像上的各个像素点，以搜寻图像上的高光区域；

对所述高光区域的灰度值进行抑制，获得目标图像；

利用语义分割网络对所述目标图像进行语义分割，以获得其中的钢板区域。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一种控制参数包括转速控制参数，所述根据所述至少一种控制参数生成相应的控制指令，并根据所述控制指令对被控钢板在辊道上的转动过程进行控制，包括：

根据所述转速控制参数生成第一指令，并向PLC控制系统下发所述第一指令，以使所述PLC控制系统根据所述第一指令驱动辊电机按照相应转速转动。