[发明专利]一种智能破碎控制方法及挖掘机

说明书

本发明公开了一种智能破碎控制方法，包括以下步骤：S1、决策模块接收感知模块发出的信号，并判断破碎锤是否处于垂直状态；S2、如果破碎锤处于垂直状态，决策模块接收操作模块发出的信号，并判断接收操作模块是否有操作执行模块的意图；S3、如果操作模块有操作执行模块的意图，则启动执行模块，破碎锤工作；如果操作模块有停止操作执行模块的意图，则关闭执行模块，破碎锤停止工作。使用时，机手只要做出微小的操作，即可控制执行模块工作或停止，避免长时间的连续操作，能够大大降低对机手的需求，减轻了机手手动破碎的劳动强度，节约时间，既节省了人力成本，也提高了施工效率。

技术领域

本发明涉及一种智能破碎控制方法及挖掘机。

背景技术

挖掘机是工程建设中常用的工程机械装备，随着工业水平的提高以及生产力的发展，破碎锤作为挖掘机中最常见的附件之一，被广泛运用到矿山、市政等工作场合中。

现有的挖掘机破碎普遍采用传统方式进行，需要驾驶员根据工况进行判断，当工况符合破碎条件时，由驾驶员自主性的控制破碎脚踏，进而进行破碎工作。长时间手动控制劳动强度较大，消耗驾驶员大量的精力和体力，对驾驶员的操作水平要求较高，依赖于人力的参与控制，无法实现智能自动化控制。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题提供一种智能破碎控制方法及挖掘机，减轻机手手动破碎的劳动强度。

为达到上述目的，本发明公开了一种智能破碎控制方法，包括以下步骤：

S1、决策模块接收感知模块发出的信号，并判断破碎锤是否处于垂直状态；

S2、如果破碎锤处于垂直状态，决策模块接收操作模块发出的信号，并判断接收操作模块是否有操作执行模块的意图；

S3、如果操作模块有操作执行模块的意图，则启动执行模块，破碎锤工作；如果操作模块有停止操作执行模块的意图，则关闭执行模块，破碎锤停止工作。

使用时，机手只要做出微小的操作，即可控制执行模块工作或停止，避免长时间的连续操作，能够大大降低对机手的需求，减轻了机手手动破碎的劳动强度，节约时间，节省了人力成本，提高了施工效率。

选优的，感知模块包括至少两件摄像头，第一件摄像头、破碎锤及第二件摄像头所构成的夹角为85-95度，步骤S1，包括以下步骤：

A1、两件摄像头对破碎锤进行图像采集；

A2、对比两件摄像头所采集的图像中破碎锤的中轴线与铅垂线，获得两者之间的夹角，当两件摄像头所述采集的图像中对应的夹角均小于设定值时，认为破碎锤处于垂直状态。

使用时，获得破碎锤两个方向的图像中中轴线与铅垂线之间的夹角，可以计算出破碎锤中轴线与铅垂线之间实际的夹角的范围，以此范围来判断破碎锤是否处于垂直状态，方便快捷。

选优的，破碎锤的中轴线与铅垂线两者之间的夹角设定值为3-5度。

使用时，当图像中中轴线与铅垂线之间的夹角处于设定值以内时，破碎锤中轴线与铅垂线之间实际的夹角的范围较小，保证破碎锤的工作效果。

选优的，感知模块包括安转在破碎锤上的倾角传感器，步骤S1，包括以下步骤：

B1、倾角传感器采集破碎锤的倾斜角度；

B2、当破碎锤的倾斜角度小于设定值时，认为破碎锤处于垂直状态。

使用时，倾角传感器能够直接测量出破碎锤的实际倾斜角度，以此来判断破碎锤是否处于垂直状态，方便快捷。

选优的，破碎锤的倾斜角度设定值为3-5度。

使用时，当破碎锤的倾斜角度小于设定值时，破碎锤的倾斜角度较小，保证破碎锤的工作效果。