[发明专利]一种智能破碎控制方法及挖掘机

权利要求书

1.一种智能破碎控制方法，其特征在于, 包括以下步骤：

S1、决策模块接收感知模块发出的信号，并判断破碎锤（6）是否处于垂直状态；

S2、如果破碎锤（6）处于垂直状态，决策模块接收操作模块发出的信号，并判断接收操作模块是否有操作执行模块的意图；

S3、如果操作模块有操作执行模块的意图，则启动执行模块，破碎锤（6）工作；如果操作模块有停止操作执行模块的意图，则关闭执行模块，破碎锤（6）停止工作；

感知模块包括至少两件摄像头（2），第一件摄像头（2）、破碎锤（6）及第二件摄像头（2）所构成的夹角为85-95度，步骤S1，包括以下步骤：

A1、两件摄像头（2）对破碎锤（6）进行图像采集；

A2、对比两件摄像头（2）所采集的图像中破碎锤（6）的中轴线与铅垂线，获得两者之间的夹角，当两件摄像头（2）所述采集的图像中对应的夹角均小于设定值时，认为破碎锤（6）处于垂直状态；

操作模块包括动臂先导阀及主泵，步骤S2，包括以下步骤：

C1、压力传感器采集动臂先导阀及主泵的压力值；

C2、当动臂先导阀的下降先导压力及主泵压力均大于设定值时，认为操作模块有操作执行模块的意图；当动臂先导阀的上升先导压力及主泵压力均大于设定值时，认为操作模块有操作停止执行模块的意图。

2.如权利要求1所述的智能破碎控制方法，其特征在于，破碎锤（6）的中轴线与铅垂线两者之间的夹角设定值为3-5度。

3.如权利要求1所述的智能破碎控制方法，其特征在于，动臂先导阀的下降先导压力的设定值为8-10bar；动臂先导阀的上升先导压力的设定值为8-10bar；主泵压力的设定值为30 bar以上。

4.如权利要求1所述的智能破碎控制方法，其特征在于，执行模块包括破碎电磁阀。

5.如权利要求4所述的智能破碎控制方法，其特征在于，破碎电磁阀的工作电流为750毫安。

6.一种应用如权利要求1到5任一项所述智能破碎控制方法的挖掘机，包括机身（1），所述机身（1）上连接有动臂（3），所述动臂（3）上铰接有斗杆（4），所述斗杆（4）下端安装有破碎锤（6），所述斗杆（4）上端与破碎锤（6）之间设有连杆（5）。