[发明专利]集群表演无人机起飞控制方法、系统、介质、终端及无人机

说明书

本发明属于无人机技术领域，公开了一种集群表演无人机起飞控制方法、系统、介质、终端及无人机，集群表演无人机起飞控制方法包括：对无人机Gps获取的UTC时间进行时钟同步，即每一架飞机得到一个同步完之后的时间UTC_Cali，所有飞机都以这个校准后的时间为基准，完成精准同步起飞；起飞阶段，分别进行加锁状态、电机加速状态、准备起飞状态、上升状态和飞行状态的控制。本发明通过时钟同步能够确保实时性，保证所有同一批次起飞的无人机在同一时间起飞；通过对起飞阶段的分段控制，能够保证无人机起飞时迅速平稳，并能够保证所有无人机起飞控制的一致性。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种集群表演无人机起飞控制方法、系统、介质、终端及无人机。

背景技术

目前，在集群表演中，一般是几百架或者上千架飞机同时进行飞行表演。由于是多架次的飞机同时起飞，首先要确保实时性，所有飞机都有一个校准之后的完全相同的基准时间，所有飞机的起飞时间都以这个基准时间为基准。但是如何做到基准时间完全相同这是个关键。其次，由于受到摆放间距的限制和地面地效的原因，再加上外界环境因素(阵风)的影响，飞机离地那一刻水平方向可能有一个较大的偏移，所以起飞阶段尤为重要。

起飞控制有三点极为重要：

(1)一是要保证所有同一批次起飞的飞机在同一时间起飞。这需要将所有飞机的基准时间进行时钟同步，使得基准时间完全一样。

(2)二是要保证飞机起飞时应迅速离地，不然由于地效的原因或者外界阵风的干扰，水平方向会有较大的偏移。

(3)三是要做到所有飞机起飞控制的一致性。每一架飞机的整体结构理论上是一致的，但是不能保证完全一致，这在飞行控制上也会有较小的差异，当然，对于起飞阶段的飞行控制也会有差异。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：

(1)由于受到摆放间距的限制和地面地效的原因，再加上外界环境因素(阵风)的影响，飞机离地那一刻水平方向可能有一个较大的偏移，可能会导致剐蹭。

(2)现有无人机起飞控制方法中，每一架飞机的整体结构理论上是一致的，但是不能保证完全一致，对于起飞阶段的飞行控制也会有差异。

解决以上问题及缺陷的难度为：

首先，对于集群表演，最主要的是确保同步性。要做到同步性，就要从起飞那一刻开始算起，每一架飞机都有一个UTC时间，但每个UTC时间具有细微的差异性，所以要通过复杂的算法将这些UTC时间进行同步，做到完全同步。其次，由于机体结构，电机电调的差异性，起飞阶段既要迅速平稳，又要做到视觉上的一致性。

解决以上问题及缺陷的意义为：

首先，确保了飞机起飞的同时性，也就确保了后续舞步飞行的一致性，减小了飞机间剐蹭的风险，大大减小了成本，同时也确保了灯光变幻的同步性，有较好的视觉效果。起飞阶段的分段控制确保了飞机的迅速平稳的起飞，减小了飞机间剐蹭的风险，节省了成本，也确保了起飞的一致性。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种集群表演无人机起飞控制方法、系统、介质、终端及无人机。

本发明是这样实现的，一种集群表演无人机起飞控制方法，所述集群表演无人机起飞控制方法包括以下步骤：

步骤一，时钟同步：对无人机Gps获取的UTC时间进行校准，使得每一架无人机的UTC时间完全一致；

步骤二，起飞控制：分别进行加锁状态、电机加速状态、准备起飞状态、上升状态和飞行状态的控制；

步骤三，标志位置顺序控制：进行落地标志位置和加解锁标志位置顺序的控制。