[发明专利]集群表演无人机起飞控制方法、系统、介质、终端及无人机

权利要求书

1.一种集群表演无人机起飞控制方法，其特征在于，所述集群表演无人机起飞控制方法包括以下步骤：

步骤一，时钟同步：对无人机Gps获取的UTC时间进行校准，使每一架无人机的UTC时间一致；

步骤二，起飞控制：分别进行加锁状态、电机加速状态、准备起飞状态、上升状态和飞行状态的控制；

步骤三，标志位置顺序控制：进行落地标志位置和加解锁标志位置顺序的控制；

步骤二中，所述起飞控制，包括：

(1)加锁状态：飞机处于地面上，电机不转动；

(2)电机加速状态：电机转动开始加速，电机加速持续时间在地面站上设置，此时间参数的可设主要是针对不同的电机；

(3)准备起飞状态：满足电机加速的持续时间之后，进入准备起飞状态；

(4)上升状态：准备起飞状态到上升状态，根据飞行参数进行判断；

(5)飞行状态：在上升状态中，上升速度大于期望速度，就进入飞行状态。

2.如权利要求1所述的集群表演无人机起飞控制方法，其特征在于，步骤一中，所述时钟同步完后，即得到一个同步完之后的时间UTC_Cali，所有飞机均以时间UTC_Cali为基准，完成同步起飞。

3.如权利要求1所述的集群表演无人机起飞控制方法，其特征在于，上升状态中，所述飞行参数包括速度、期望速度、高度、期望高度、加速度和期望加速度。

4.如权利要求1所述的集群表演无人机起飞控制方法，其特征在于，步骤三中，所述标志位置顺序控制，包括：

注意落地标志位置0和加解锁标志位置0的顺序；落地标志位在空中为0，落地后为1，加解锁标志位电机转动为1，电机停转为0；飞机落地后，首先进入落地检测，满足条件后，落地标志位置1，持续几百毫秒之后，飞机停桨，加解锁标志位置0。

5.如权利要求1所述的集群表演无人机起飞控制方法，其特征在于，所述集群表演无人机起飞控制方法，还包括：

起飞时刻，飞机需尽快离地，故垂向控制量需要适当的大；

在垂向控制量能保证起飞状态平稳柔和下，垂向的期望速度渐变加大，且呈线性关系。

6.一种集群表演无人机起飞控制系统，其特征在于，所述集群表演无人机起飞控制系统包括：

时钟同步模块，用于对无人机Gps获取的UTC时间进行校准，使得每一架无人机的UTC时间完全一致；

起飞控制模块，用于分别进行加锁状态、电机加速状态、准备起飞状态、上升状态和飞行状态的控制；

标志位置顺序控制模块，用于分别进行落地标志位置和加解锁标志位置顺序的控制；

所述起飞控制，包括：

(1)加锁状态：飞机处于地面上，电机不转动；

(2)电机加速状态：电机转动开始加速，电机加速持续时间在地面站上设置，此时间参数的可设主要是针对不同的电机；

(3)准备起飞状态：满足电机加速的持续时间之后，进入准备起飞状态；

(4)上升状态：准备起飞状态到上升状态，根据飞行参数进行判断；

(5)飞行状态：在上升状态中，上升速度大于期望速度，就进入飞行状态。

7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

(1)时钟同步：对无人机Gps获取的UTC时间进行校准，使得每一架无人机的UTC时间完全一致；

(2)起飞控制：分别进行加锁状态、电机加速状态、准备起飞状态、上升状态和飞行状态的控制；

(3)标志位置顺序控制：进行落地标志位置和加解锁标志位置顺序的控制；

所述起飞控制，包括：

(1)加锁状态：飞机处于地面上，电机不转动；

(2)电机加速状态：电机转动开始加速，电机加速持续时间在地面站上设置，此时间参数的可设主要是针对不同的电机；

(3)准备起飞状态：满足电机加速的持续时间之后，进入准备起飞状态；

(4)上升状态：准备起飞状态到上升状态，根据飞行参数进行判断；

(5)飞行状态：在上升状态中，上升速度大于期望速度，就进入飞行状态。