[发明专利]一种用于管道检测与维修的柔性机器人

说明书

本发明公开了一种用于管道检测与维修的柔性机器人，包括机体，所述机体内部的一侧设有摄像机构，所述摄像机构的一侧设有探头，所述机体内部靠近摄像机构的一侧设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端设有第二锥齿轮，所述机体外侧的一侧设有三组安装座，三组所述安装座的内侧套设有螺纹杆，三组所述螺纹杆的外侧设有螺纹适配的内螺纹套管，两组所述内螺纹套管的底部设有贴边移动组件，一组所述内螺纹套管顶部的两端设有连接架；本发明通过贴边移动组件的相互配合，促使机器人得以根据不同大小的管道进行调节，使机器人本身沿绕管道的中心位置处游走移动，以增强探头实时检测所拍摄画面的质量和观察度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于管道检测与维修的柔性机器人。

背景技术

工业管道系统已广泛应用于冶金、石油、化工及城市水暖供应等领域，工业管道的工作环境非常恶劣，长期使用后容易发生腐蚀、疲劳破坏或者使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故等，有毒、有害、易燃易爆物品在失控状态下向大气泄漏、排放将严重影响人们正常的生产生活秩序，因此，必须定期地对管道进行检修和维护。

在对管道进行检测和维修时，由于管道的空间有限，一般采用机器人进入管道在管道内的正下方移动，进行实时检测，然而管道的内壁容易打滑，机器人在管道内移动难以保持良好的稳定性，并且根据管道的大小不同，位于管道下方的机器人难以将管道上方的壁面实时拍摄，增加机器人检测工作的局限性和不便；管道内容易产生大量的湿气，机器人在管道内游走时，湿气容易影响拍摄的画面，同时可能渗入机器人内部，导致机器人核心出现瘫痪，无法移动，降低机器人的防护功能，影响部件的使用寿命；在机器人对管道维修时，可能需要对管道夹持固定，然而普遍的机器人没有具备对管道夹持功能，从而增加管道维护检测工作的操作难度，降低机器人的工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于管道检测与维修的柔性机器人，以解决上述背景技术中提出的管道进行检测和维修时，由于管道的空间有限，管道的内壁容易打滑，机器人在管道内移动难以保持良好的稳定性，并且根据管道的大小不同，位于管道下方的机器人难以将管道上方的壁面实时拍摄，增加机器人检测工作的局限性和不便；管道内容易产生大量的湿气，湿气容易影响拍摄的画面，同时可能渗入机器人内部，导致机器人核心出现瘫痪，无法移动，降低机器人的防护功能，影响部件的使用寿命；在机器人对管道维修时，可能需要对管道夹持固定，然而普遍的机器人没有具备对管道夹持功能，从而增加管道维护检测工作的操作难度，降低机器人的工作效率的问题。

技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于管道检测与维修的柔性机器人，包括机体，所述机体内部的一侧设有摄像机构，所述摄像机构的一侧设有探头，所述机体内部靠近摄像机构的一侧设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端设有第二锥齿轮，所述机体外侧的一侧设有三组安装座，三组所述安装座的内侧套设有螺纹杆，三组所述螺纹杆的外侧设有螺纹适配的内螺纹套管，两组所述内螺纹套管的底部设有贴边移动组件，一组所述内螺纹套管顶部的两端设有连接架，且连接架的顶部排设有导轮组，一组所述螺纹杆外侧的底部和两组所述螺纹杆外侧的顶部套设有与第二锥齿轮相互啮合的第一锥齿轮，所述机体一侧的中间位置处设有加热除湿组件，所述机体两端的中间位置处设有安装槽，两组所述安装槽的一侧设有第三伺服电机，两组所述第三伺服电机的输出端设有双向丝杆，两组所述双向丝杆的外侧对称设有相互适配的内螺纹套块，同端两组所述内螺纹套块相互远离的一端铰接有铰接板，同端两组所述铰接板相互远离的一端铰接有弧形夹持座。

进一步地，所述贴边移动组件的底部设有安装架，两组所述安装架相互远离一端的中间位置处设有第二伺服电机，两组所述第二伺服电机的输出端设有主动齿轮，两组所述安装架外侧相互远离的一端设有内齿环，两组所述安装架两侧的两端套设有从动齿轮，同端两组所述从动齿轮以主动齿轮和内齿环相互啮合，两组所述内齿环的外侧设有相互连接的履带。