[发明专利]一种用于管道检测与维修的柔性机器人

权利要求书

1.一种用于管道检测与维修的柔性机器人，包括机体(1)，其特征在于：所述机体(1)内部的一侧设有摄像机构(2)，所述摄像机构(2)的一侧设有探头(3)，所述机体(1)内部靠近摄像机构(2)的一侧设有第一伺服电机(4)，所述第一伺服电机(4)的输出端设有第二锥齿轮(13)，所述机体(1)外侧的一侧设有三组安装座(5)，三组所述安装座(5)的内侧套设有螺纹杆(8)，三组所述螺纹杆(8)的外侧设有螺纹适配的内螺纹套管(7)，两组所述内螺纹套管(7)的底部设有贴边移动组件，一组所述内螺纹套管(7)顶部的两端设有连接架(10)，且连接架(10)的顶部排设有导轮组(11)，一组所述螺纹杆(8)外侧的底部和两组所述螺纹杆(8)外侧的顶部套设有与第二锥齿轮(13)相互啮合的第一锥齿轮(12)，所述机体(1)一侧的中间位置处设有加热除湿组件，所述机体(1)两端的中间位置处设有安装槽(14)，两组所述安装槽(14)的一侧设有第三伺服电机(17)，两组所述第三伺服电机(17)的输出端设有双向丝杆(16)，两组所述双向丝杆(16)的外侧对称设有相互适配的内螺纹套块(15)，同端两组所述内螺纹套块(15)相互远离的一端铰接有铰接板(19)，同端两组所述铰接板(19)相互远离的一端铰接有弧形夹持座(18)；

所述贴边移动组件的底部设有安装架(6)，两组所述安装架(6)相互远离一端的中间位置处设有第二伺服电机(602)，两组所述第二伺服电机(602)的输出端设有主动齿轮(601)，两组所述安装架(6)外侧相互远离的一端设有内齿环(603)，两组所述安装架(6)两侧的两端套设有从动齿轮(605)，同端两组所述从动齿轮(605)以主动齿轮(601)和内齿环(603)相互啮合，两组所述内齿环(603)的外侧设有相互连接的履带(604)；

所述加热除湿组件一侧的中间位置处设有暖风机(903)，所述机体(1)外侧的一侧设有环形滑槽(901)，所述环形滑槽(901)的内侧设有相互配合的滑块(904)，两组所述滑块(904)的一侧设有导流罩(9)，所述导流罩(9)内部一侧的中间位置处设有扇叶(902)，所述机体(1)顶部的一侧设有驱动电机(907)，所述驱动电机(907)的输出端设有齿轮(906)，所述导流罩(9)外侧的一侧设有与齿轮(906)相互啮合的外齿环(905)。

2.根据权利要求1所述的一种用于管道检测与维修的柔性机器人，其特征在于：所述机体(1)内部靠近摄像机构(2)一侧的顶部设有蓄电池，所述机体(1)靠近摄像机构(2)一侧的底部设有伸缩管，且伸缩管的底部设有连接座，而连接座的底部设有辅助轮，两组所述内螺纹套管(7)的一侧设有与连接座相互连接的固定板，所述机体(1)外侧的一侧设有防护圈，且防护圈与安装槽(14)相互连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于管道检测与维修的柔性机器人，其特征在于：一组所述安装座(5)顶部的一侧与两组所述安装座(5)底部的一侧设有限位导管，且限位导管的内侧套设有与三组内螺纹套管(7)相互连接的限位导杆，三组所述安装座(5)内部的中间位置处设有轴承座，且轴承座与螺纹杆(8)相互连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于管道检测与维修的柔性机器人，其特征在于：一组所述第一锥齿轮(12)与螺纹杆(8)位于机体(1)顶部的中间位置处，两组所述第一锥齿轮(12)与螺纹杆(8)位于机体(1)底部的两端呈斜型安置，所述第二锥齿轮(13)与三组第一锥齿轮(12)相互啮合适配。

5.根据权利要求1所述的一种用于管道检测与维修的柔性机器人，其特征在于：两组所述弧形夹持座(18)相互远离的一端设有弧形防滑板，且弧形防滑板的外侧设有橡胶垫，两组所述弧形夹持座(18)相互靠近一端的顶部和底部分别设有伸缩杆，且伸缩杆与机体(1)相互连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于管道检测与维修的柔性机器人，其特征在于：两组所述连接架(10)与导轮组(11)呈倾斜结构安置，两组所述安装槽(14)相互远离的一侧开设有通槽，且通槽与铰接板(19)相互适配。