[发明专利]书写机器人及其书写方法、控制方法

说明书

本发明公开了一种书写机器人及其书写方法、控制方法，该书写机器人包括第一运动组件、第二运动组件、摇杆组件和夹持件；第一运动组件的输出端与第二运动组件连接，并驱动第二运动组件在第一平面内进行摆动；第二运动组件的输出端与摇杆组件连接，并驱动摇杆组件在第二平面内进行平移或转动；第一平面和第二平面相交；夹持件与摇杆组件连接。该书写机器人智能家居及书写机器人书写方法的技术方案能够实现自动书写功能，一方面能够代替人工书写，降低人工劳动强度，另一方面，该书写机器人也适用于家庭沟通中，可以远程给家人进行文字传达。

技术领域

本发明属于智能家居技术领域，特别涉及一种书写机器人及其书写方法、控制方法。

背景技术

文字是人类文明延续的重要媒介，也是人们日常沟通的重要桥梁。伴随着人们工作量的增大，书写任务逐渐增加。而书写必须由双手完成大量的书写任务，人工劳动强度大。随着人们生活节奏越来越快，生活负担越来越重，工作任务繁重，亟需一种新型的智能书写机器人，能够代替双手完成书写工作，且能够适用于家庭沟通。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够改善现有技术中书写人工劳动强度大、且能够适用家庭沟通的书写机器人及其书写方法、控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种书写机器人，采用了如下所述的技术方案：

书写机器人，包括第一运动组件、第二运动组件、摇杆组件和夹持件；

所述第一运动组件的输出端与所述第二运动组件连接，并驱动所述第二运动组件在第一平面内进行摆动；所述第二运动组件的输出端与所述摇杆组件连接，并驱动所述摇杆组件在第二平面内进行平移或转动；所述第一平面和所述第二平面相交；所述夹持件与所述摇杆组件连接。

在其中一个实施例中，所述第二运动组件包括安装架以及设置于所述安装架上的第一旋转驱动装置和第二旋转驱动装置，所述第一运动组件的输出端与所述安装架连接；所述摇杆组件包括第一摇杆结构和第二摇杆结构；

所述第一旋转驱动装置的输出端与所述第一摇杆结构的第一端连接，并驱动所述第一摇杆结构在第二平面内转动；所述第二旋转驱动装置的输出端与所述第二摇杆结构的第一端连接，并驱动所述第二摇杆结构在第二平面内转动，所述第一摇杆结构的第二端与所述第二摇杆结构的第二端连接并可相对转动，且所述第一摇杆结构与所述第二摇杆结构连接的连接处与所述夹持件连接。

在其中一个实施例中，所述第一摇杆结构包括第一杆件和第二杆件；所述第二杆件的第一端与所述第一杆件的第二端铰接，所述第一杆件的第一端与所述第一旋转驱动装置的输出端连接，所述第二杆件的第二端与所述第二摇杆结构铰接；和/或，

所述第二摇杆结构包括第三杆件和第四杆件；所述第四杆件的第一端与所述第三杆件的第二端铰接，所述第三杆件的第一端与所述第二旋转驱动装置的输出端连接，所述第四杆件的第二端与所述第一摇杆结构铰接。

在其中一个实施例中，所述第一运动组件包括第三旋转驱动装置和第一连接件；所述第三旋转驱动装置与所述第一连接件的第一端连接，并驱动所述第一连接件在第二平面内旋转，所述第一连接件的第二端与所述第二运动组件连接。

在其中一个实施例中，所述夹持件呈具有一开口的环状结构，且所述夹持件具有弹性。

在其中一个实施例中，所述书写机器人还包括支撑架，所述第一运动组件、第二运动组件、摇杆组件和夹持件均设置于所述支撑架上。

在其中一个实施例中，所述支撑架包括顶板、第二连接件、第三连接件和两个侧板；两个所述侧板竖向设置于所述顶板下方，于两个所述侧板之间，所述第一运动组件通过所述第二连接件悬挂于所述顶板的下方；所述第二运动组件与所述侧板的底端转动连接，且所述第二运动组件通过所述第一运动组件带动在竖直平面内进行摆动，所述摇杆组件位于所述顶板和所述第一运动组件之间的位置。