[发明专利]书写机器人及其书写方法、控制方法

权利要求书

1.书写机器人，其特征在于，所述书写机器人包括第一运动组件、第二运动组件、摇杆组件和夹持件；

所述第一运动组件的输出端与所述第二运动组件连接，并驱动所述第二运动组件在第一平面内进行摆动；所述第二运动组件的输出端与所述摇杆组件连接，并驱动所述摇杆组件在第二平面内进行平移或转动；所述第一平面和所述第二平面相交；所述夹持件与所述摇杆组件连接。

2.如权利要求1所述的书写机器人，其特征在于，所述第二运动组件包括安装架以及设置于所述安装架上的第一旋转驱动装置和第二旋转驱动装置，所述第一运动组件的输出端与所述安装架连接；所述摇杆组件包括第一摇杆结构和第二摇杆结构；

所述第一旋转驱动装置的输出端与所述第一摇杆结构的第一端连接，并驱动所述第一摇杆结构在第二平面内转动；所述第二旋转驱动装置的输出端与所述第二摇杆结构的第一端连接，并驱动所述第二摇杆结构在第二平面内转动，所述第一摇杆结构的第二端与所述第二摇杆结构的第二端连接并可相对转动，且所述第一摇杆结构与所述第二摇杆结构连接的连接处与所述夹持件连接。

3.如权利要求2所述的书写机器人，其特征在于，所述第一摇杆结构包括第一杆件和第二杆件；所述第二杆件的第一端与所述第一杆件的第二端铰接，所述第一杆件的第一端与所述第一旋转驱动装置的输出端连接，所述第二杆件的第二端与所述第二摇杆结构铰接；和/或，

所述第二摇杆结构包括第三杆件和第四杆件；所述第四杆件的第一端与所述第三杆件的第二端铰接，所述第三杆件的第一端与所述第二旋转驱动装置的输出端连接，所述第四杆件的第二端与所述第一摇杆结构铰接。

4.如权利要求1所述的书写机器人，其特征在于，所述第一运动组件包括第三旋转驱动装置和第一连接件；所述第三旋转驱动装置与所述第一连接件的第一端连接，并驱动所述第一连接件在第二平面内旋转，所述第一连接件的第二端与所述第二运动组件连接。

5.如权利要求1所述的书写机器人，其特征在于，所述夹持件呈具有一开口的环状结构，且所述夹持件具有弹性。

6.如权利要求1至5任一项所述的书写机器人，其特征在于，所述书写机器人还包括支撑架，所述第一运动组件、第二运动组件、摇杆组件和夹持件均设置于所述支撑架上。

7.如权利要求6所述的书写机器人，其特征在于，所述支撑架包括顶板、第二连接件、第三连接件和两个侧板；两个所述侧板竖向设置于所述顶板下方，于两个所述侧板之间，所述第一运动组件通过所述第二连接件悬挂于所述顶板的下方；所述第二运动组件与所述侧板的底端转动连接，且所述第二运动组件通过所述第一运动组件带动在竖直平面内进行摆动，所述摇杆组件位于所述顶板和所述第一运动组件之间的位置。

8.如权利要求6所述的书写机器人，其特征在于，所述书写机器人还包括书写板，所述书写板与所述支撑架连接，且所述书写板的书写面朝向所述夹持件。

9.基于权利要求1至8任一项所述的书写机器人的书写方法，其特征在于，包括如下步骤：

将写字笔固定于所述夹持件上，调整写字笔的笔尖朝向待书写位置；

所述第一运动组件驱动所述第二运动组件在第一平面内进行摆动，使写字笔准确定位于预设的落笔点并使写字笔的笔尖接触到待书写位置，或使写字笔的笔尖脱离待书写位置；

所述第二运动组件驱动所述摇杆组件在第二平面内进行平移或转动，使写字笔在待书写位置实现文字轨迹的形成动作以完成书写。

10.基于权利要求1至8任一项所述的书写机器人的书写控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收终端发送的书写指令；

根据所述书写指令，控制所述第一运动组件和所述第二运动组件带动写字笔在待书写位置进行运动，以完成文字轨迹的书写。