[发明专利]自主车辆伸缩传感器系统

说明书

本公开涉及自主车辆伸缩传感器系统。一种用于自主车辆的伸缩传感器系统使得位于可移动伸缩装置上的传感器能够在物体阻挡由固定传感器扫描的区域时获得传感器数据。一种控制自主车辆上的可移动伸缩装置的示例方法包括：从位于自主车辆上的第一传感器，获得相对于自主车辆的地点的第一区域的第一传感器数据；从第一传感器数据，执行第一区域的视图被阻挡的第一确定；响应于第一确定，使耦合至可移动伸缩装置的第二传感器延伸至预定位置；以及从第二传感器获得相对于自主车辆的地点的第二区域的第二传感器数据，其中第二区域包括第一区域的至少一些区域。

技术领域

本文涉及用于操作自主车辆上的一个或多个伸缩传感器(telescopic sensor)的技术。

背景技术

车辆可以包括用于若干种目的的相机。例如，为了安全目的，为了驾驶辅助或为了促进自主驾驶，可以将相机附接至车辆的车顶。安装于车辆上的相机可以获得车辆周围的一个或多个区域的图像。可以处理这些图像，以获得关于道路或关于自主车辆周围的物体的信息。因此，从自主车辆上的相机获得的图像可以用于通过交通或在高速公路上安全地操纵控制自主车辆。

发明内容

配备有伸缩传感器系统的自主车辆可以包括可移动伸缩装置，该可移动伸缩装置可以在自主车辆上延伸和/或缩回一个或多个传感器，使得由一个或多个传感器获得的数据可以提供关于操作自主车辆的环境的更佳信息。

一种控制自主车辆上的可移动伸缩装置的示例方法包括：从位于自主车辆上的第一传感器，获得相对于自主车辆的地点的第一区域的第一传感器数据；从第一传感器数据，执行第一区域的视图被阻挡的第一确定；响应于第一确定，使耦合至可移动伸缩装置的第二传感器延伸至预定位置；以及从第二传感器获得相对于自主车辆的地点的第二区域的第二传感器数据，其中第二区域包括第一区域的至少一些区域。

在一些实施例中，通过确定在第一区域中的物体的存在阻挡传感器获得由物体阻挡的第一区域的至少一部分的传感器数据，来执行第一确定。在一些实施例中，该方法还包括：执行第二传感器数据中不存在物体或第二传感器数据包括物体的至多一部分的第二确定，该物体具有小于或等于第一传感器数据中的物体的第二大小的预定分数的第一大小；以及响应于第二确定，使可移动伸缩装置朝向自主车辆缩回至缩回位置。

在一些实施例中，可移动伸缩装置通过发送指令以致动与可移动伸缩装置相关联的马达而被致使延伸和缩回。在一些实施例中，可移动伸缩装置包括壳体，第二传感器和处于缩回位置中的可移动伸缩装置位于壳体中，其中该方法还包括：在向马达发送第一指令以使可移动伸缩装置延伸之前，向与壳体相关联的另一马达发送第二指令，其中第三指令通过致动另一马达使与壳体相关联的封盖打开；以及在向马达发送第三指令以使可移动伸缩装置缩回之后，发送第四指令，该第四指令通过致动另一运动使封盖关闭。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于自主车辆的速度大于或等于速度阈值，使可移动伸缩装置保持在缩回位置中。在一些实施例中，该方法还包括：执行第二传感器数据包括物体的至多一部分的第三确定，该物体具有大于第一传感器数据中的物体的第二大小的预定分数倍的第一大小；以及响应于第三确定，使耦合至可移动伸缩装置的第二传感器延伸至第二预定位置，其中与预定位置相比，第二预定位置更远离自主车辆定位。

一种包括计算机的系统，该计算机包括处理器和存储器，该存储器包括所存储的指令，该指令在执行时将处理器配置为：从位于自主车辆上的第一传感器，获得相对于自主车辆的地点的第一区域的第一传感器数据；从第一传感器数据，执行第一区域的视图被阻挡的第一确定；响应于第一确定，使耦合至可移动伸缩装置的第二传感器延伸至预定位置；以及从第二传感器获得相对于自主车辆的地点的第二区域的第二传感器数据，其中第二区域包括第一区域的至少一些区域。