[发明专利]应用于核辐射高危区通关物品的智能分拣手

说明书

本发明公开了一种应用于核辐射高危区通关物品的智能分拣手，属于分拣手技术领域，包括底座，所述底座顶部固定安装有抓取机构，且抓取机构通过控制线缆连接有控制机柜。本发明中，通过设计的抓取机构，应用于核辐射高危区通关物品的智能分拣手可将仿生控制机构部分和抓取机械臂分别放置两个不同区域，以此做到检测人员能够在安全区域完成工作，抓取机械臂通过学习后可以顺利地把需要分拣的物品放入分拣机中进行分拣，在整个过程中检测人员完全不用接触被检测物品，让检测人员很好的避免了接触核辐射的可能性，并且通过电位器的实现对对抓取机构位移量的学习控制，满足对不同种类的货物抓取检测的需要。

技术领域

本发明属于分拣手技术领域，尤其涉及应用于核辐射高危区通关物品的智能分拣手。

背景技术

海关工作人员遇到来自核辐射高危区的通关物品时大家都会很紧张，不仅穿上防辐射服，还要做好各种防护措施，当便携式放射性检测仪发出警报，就需要及时排查找出报警来源，人工操作容易影响工作人员的生命安全，由于相关政府可能将核污水排污大海，因此加强辐射货物的检测很迫切。

人工穿辐射服手持辐射仪检测对海关工作人员而言健康威胁太大，现有通过机械臂进行分拣的物流系统，但由于货物的形状、性质各不相同，单一思维的机器手无法做出对辐射物品适应的调整，非常需要工作人员进行配合，于是亟需一种能够人机协助、互动操作的应用于核辐射高危区通关物品的智能分拣手。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决由于货物的形状、性质各不相同，单一思维的机器手无法做出对辐射物品适应的调整，非常需要工作人员进行配合的问题，而提出的应用于核辐射高危区通关物品的智能分拣手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种应用于核辐射高危区通关物品的智能分拣手，包括底座，所述底座顶部固定安装有抓取机构，且抓取机构通过控制线缆连接有控制机柜，且控制机柜后侧连接有仿生控制机构，所述抓取机构底部对应位置设有分拣机构，且分拣机构底部与一侧底座固定连接；

所述抓取机构包括多个转向舵机连接的机械臂机构，且分拣机构包括入料筒，且入料筒底部活动连接有分拣筒，且分拣筒底部固定连接有支撑底座，所述支撑底座底部通过插置杆活动连接有支撑底板，且分拣筒底部与支撑底部两侧对应位置分别设有辐射检测器和分拣手。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述抓取机构包括第四转向舵机，所述第四转向舵机顶部通过机械臂杆传动连接有第三转向舵机，所述第三转向舵机通过机械臂杆传动连接有第二转向舵机，所述第二转向舵机通过机械臂杆传动连接有第一转向舵机，所述第一转向舵机一侧固定安装有固定盘，所述固定盘一侧固定安装有机械爪。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述仿生控制机构与抓取机构结构相同，且仿生控制机构与第一转向舵机、第二转向舵机、第三转向舵机和第四转向舵机对应位置均设有电位器，且电位器与一侧控制机构相连通，且电位器一侧设有绑接机构。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述机械爪包括两个相对设置的爪齿，且两侧爪齿之间通过驱动电机铰接，且两侧驱动电机一侧通过连接杆与抓取机构一侧固定安装。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述入料筒两侧均固定安装有限位板，且分拣筒两侧均固定连接有若干限位块，且限位块与限位板一侧相啮合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述限位板的横截面形状为L形，所述限位块的横截面形状为三角形，且限位板内腔一侧宽度与限位块底部的宽度相等。

作为上述技术方案的进一步描述：