[发明专利]车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆

说明书

本申请公开了一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆。其中，该方法包括：在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取车辆的位置信息；依据位置信息确定车辆是否进入弯道路段；在确定车辆进入弯道路段的情况下，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。本申请解决了自动驾驶车辆在行驶至弯道路段时，容易发生交通事故，行车安全性较差的技术问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆。

背景技术

近些年，自动驾驶技术发展较快，但是依旧存在很多技术问题没有克服，例如，自动驾驶车辆行驶至弯道路段时，无法确定车辆是否进入弯道路段，并且在车辆进入弯道路段后，由于车辆的行驶角度调整不及时发生刮蹭事故，影响自动驾驶车辆的行车安全。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆，以至少解决自动驾驶车辆在行驶至弯道路段时，容易发生交通事故，行车安全性较差的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取车辆的位置信息；依据位置信息确定车辆是否进入弯道路段；在确定车辆进入弯道路段的情况下，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。

可选地，依据位置信息确定车辆是否进入弯道路段，包括：将位置信息与地图中已经标注的位置信息进行比对；依据比对结果确定车辆是否进入弯道路段。

可选地，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度之前，上述方法还包括：依据弯道路段的边沿确定弯道路段的角度范围。

可选地，依据弯道路段的边沿确定弯道路段的角度范围，包括：在弯道路段选取多个坐标点；分别确定经过每个坐标点的弯道路段的切线；确定切线经过的坐标点和与坐标点相邻的坐标点之间的连线，并依据连线和切线之间的夹角确定弯道路段的角度范围。

可选地，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度，包括：调整车辆的行驶角度位于弯道路段的角度范围之内。

可选地，确定车辆进入弯道路段之后，上述方法还包括：确定当前时刻车辆与弯道路段的边沿的第一最短距离；控制车辆在通过弯道路段的过程中，车辆与弯道路段的边沿的第二最短距离与第一最短距离的差值小于预设阈值。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种车辆的控制方法，包括：在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，在车辆的人机交互界面中显示车辆的位置信息；在人机交互界面中显示第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示车辆是否进入弯道路段；在人机交互界面中显示第二提示信息，其中，第二提示信息用于在车辆进入弯道路段的情况下，提示依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置，包括：获取模块，用于在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取车辆的位置信息；确定模块，用于依据位置信息确定车辆是否进入弯道路段；调整模块，用于在确定车辆进入弯道路段的情况下，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，包括：定位设备以及控制器，其中，定位设备，用于在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取车辆的位置信息；控制器，与定位设备通信，用于依据位置信息确定车辆是否进入弯道路段；在确定车辆进入弯道路段的情况下，依据弯道路段的角度范围调整车辆的行驶角度。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的车辆的控制方法。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的车辆的控制方法。