[发明专利]车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取所述车辆的位置信息；

依据所述位置信息确定所述车辆是否进入弯道路段；

在确定所述车辆进入所述弯道路段的情况下，依据所述弯道路段的角度范围调整所述车辆的行驶角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述位置信息确定所述车辆是否进入弯道路段，包括：

将所述位置信息与地图中已经标注的位置信息进行比对；

依据比对结果确定所述车辆是否进入弯道路段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述弯道路段的角度范围调整所述车辆的行驶角度之前，所述方法还包括：

依据所述弯道路段的边沿确定所述弯道路段的角度范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述弯道路段的边沿确定所述弯道路段的角度范围，包括：

在所述弯道路段选取多个坐标点；

分别确定经过每个坐标点的所述弯道路段的切线；

确定所述切线经过的坐标点和与所述坐标点相邻的坐标点之间的连线，并依据所述连线和所述切线之间的夹角确定所述弯道路段的角度范围。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，依据所述弯道路段的角度范围调整所述车辆的行驶角度，包括：

调整所述车辆的行驶角度位于所述弯道路段的角度范围之内。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆进入所述弯道路段之后，所述方法还包括：

确定当前时刻所述车辆与所述弯道路段的边沿的第一最短距离；

控制所述车辆在通过所述弯道路段的过程中，所述车辆与所述弯道路段的边沿的第二最短距离与所述第一最短距离的差值小于预设阈值。

7.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，在所述车辆的人机交互界面中显示所述车辆的位置信息；

在所述人机交互界面中显示第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示所述车辆是否进入弯道路段；

在所述人机交互界面中显示第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于在所述车辆进入所述弯道路段的情况下，提示依据所述弯道路段的角度范围调整所述车辆的行驶角度。

8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取所述车辆的位置信息；

确定模块，用于依据所述位置信息确定车辆是否进入弯道路段；

调整模块，用于在确定所述车辆进入所述弯道路段的情况下，依据所述弯道路段的角度范围调整所述车辆的行驶角度。

9.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：定位设备以及控制器，其中，

所述定位设备，用于在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取所述车辆的位置信息；

所述控制器，与所述定位设备通信，用于依据所述位置信息确定所述车辆是否进入弯道路段；在确定所述车辆进入所述弯道路段的情况下，依据所述弯道路段的角度范围调整所述车辆的行驶角度。

10.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆的控制方法。