[发明专利]一种分离式悬架机构及轮腿车辆

说明书

本发明提供了一种分离式悬架机构及轮腿车辆，分离式悬架机构包括驱动器、摆臂、减震器和可分离连接件；驱动器安装在轮腿车辆车体上，摆臂的第一端与驱动器的输出轴连接，摆臂的第二端与减震器的第一端连接，减震器的第二端与可分离连接件连接；当轮腿车辆处于轮式状态时，驱动器驱动摆臂摆动，带动可分离连接件与轮腿车辆的小腿固定，实现轮腿车辆和分离式悬架机构结合，当受到来自地面的冲击时，减震器缓冲快速行进过程中路面产生的激励，并减少由此产生的振动，提高轮式状态下轮腿车辆在行进过程中的机动性、通过性与平稳性，避免摔车现象发生。当轮腿车辆处于腿式状态时，驱动器驱动摆臂摆动，带动可分离连接件与小腿分离。

技术领域

本发明涉及移动机器人、车辆技术等技术领域，特别是涉及一种分离式悬架机构及轮腿车辆。

背景技术

随着我国经济与科技的发展，轮腿车辆在替代人从事一些危险区域的安防巡逻、灾区救援等任务等方面具有良好的前景。这就要求轮腿车辆既需要具备崎岖地形下良好的越野和环境适应能力，也具备平坦路面下的快速移动能力。

当轮腿车辆在轮式状态下，快速行进过程中路面产生激励，导致产生振动，通常出现摔车现象。

因此，如何避免轮腿车辆在轮式状态下产生摔车现象为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的第一个目的是提供一种分离式悬架机构，能够提高运输车的运送效率，降低工作人员劳动强度。

本发明的第二个目的是提供一种轮腿车辆。

为了达到上述第一个目的，本发明提供如下技术方案：

一种分离式悬架机构，包括驱动器、摆臂、减振器和可分离连接件；

所述驱动器安装在轮腿车辆车体上，所述摆臂的第一端与所述驱动器的输出轴连接，所述摆臂的第二端与所述减振器的第一端连接，所述减振器的第二端与所述可分离连接件连接；

当所述轮腿车辆处于轮式状态时，所述驱动器驱动所述摆臂摆动，带动所述可分离连接件与所述轮腿车辆的小腿固定；

当所述轮腿车辆处于腿式状态时，所述驱动器驱动所述摆臂摆动，带动所述可分离连接件与所述轮腿车辆的小腿分离。

在一个具体实施方案中，所述轮腿车辆的小腿处安装有电磁销；

所述可分离连接件为能够与所述电磁销插接的曲杆。

在另一个具体实施方案中，所述电磁销与所述轮腿车辆的轮毂电机电连接。

在另一个具体实施方案中，所述电磁销垂直于所述轮腿车辆的小腿内表面设置。

在另一个具体实施方案中，所述驱动器为驱动电机。

在另一个具体实施方案中，所述轮腿车辆车体的底面设置有安装座，所述驱动电机安装在所述安装座上，所述摆臂与所述安装座铰接。

在另一个具体实施方案中，当所述轮腿车辆处于腿式状态时，所述驱动电机能够驱动所述摆臂向靠近所述轮腿车辆车体底端的方向收回到位，并抱死。

在另一个具体实施方案中，所述驱动电机的输出轴垂直于所述轮腿车辆的两侧侧面。

在另一个具体实施方案中，所述摆臂的摆动面垂直于水平面。

根据本发明的各个实施方案可以根据需要任意组合，这些组合之后所得的实施方案也在本发明范围内，是本发明具体实施方式的一部分。