[发明专利]一种分离式悬架机构及轮腿车辆

权利要求书

1.一种分离式悬架机构，其特征在于，包括驱动器、摆臂、减振器和可分离连接件；

所述驱动器安装在轮腿车辆的车体上，所述轮腿车辆的大腿的顶端铰接在所述车体上，所述轮腿车辆的小腿顶端与所述大腿的底端铰接；

所述摆臂的第一端与所述驱动器的输出轴连接，所述摆臂的第二端与所述减振器的第一端连接，所述减振器的第二端与所述可分离连接件连接；

当所述轮腿车辆处于轮式状态时，所述驱动器驱动所述摆臂摆动，带动所述可分离连接件与所述轮腿车辆的小腿固定；

当所述轮腿车辆处于腿式状态时，所述驱动器驱动所述摆臂摆动，带动所述可分离连接件与所述轮腿车辆的小腿分离；

所述轮腿车辆的小腿处安装有电磁销；

所述可分离连接件为能够与所述电磁销插接的曲杆。

2.根据权利要求1所述的分离式悬架机构，其特征在于，所述电磁销与所述轮腿车辆的轮毂电机电连接。

3.根据权利要求1所述的分离式悬架机构，其特征在于，所述电磁销垂直于所述轮腿车辆的小腿内表面设置。

4.根据权利要求1所述的分离式悬架机构，其特征在于，所述驱动器为驱动电机。

5.根据权利要求4所述的分离式悬架机构，其特征在于，所述轮腿车辆车体的底面设置有安装座，所述驱动电机安装在所述安装座上，所述摆臂与所述安装座铰接。

6.根据权利要求4所述的分离式悬架机构，其特征在于，当所述轮腿车辆处于腿式状态时，所述驱动电机能够驱动所述摆臂向靠近所述轮腿车辆车体底端的方向收回到位，并抱死。

7.根据权利要求4所述的分离式悬架机构，其特征在于，所述驱动电机的输出轴垂直于所述轮腿车辆的两侧侧面。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的分离式悬架机构，其特征在于，所述摆臂的摆动面垂直于水平面。

9.一种轮腿车辆，其特征在于，包括车体、行走机构和如权利要求1-8中任意一项所述的分离式悬架机构；

所述行走机构的个数为4个，呈矩形分布安装在所述车体上；

所述行走机构包括大腿、小腿和车轮，所述大腿的顶端铰接在所述车体上，所述小腿顶端与所述大腿的底端铰接，所述车轮铰接在所述小腿的底端；

所述分离式悬架机构与所述行走机构一一对应，且所述轮腿车辆的第一对称线两侧的所述分离式悬架机构镜像分布，所述第一对称线为所述轮腿车辆平行于所述轮腿车辆的前进方向的对称线。