[发明专利]一种基于UWB的无人机辅助降落方法及系统

说明书

本发明公开了一种上述基于UWB的无人机辅助降落方法及系统，检测到无人机飞入起降平台上的两个不同位置的UWB信号源的信号区域；以无人机的两个不同的接收位置分别接收两个UWB信号源所发出的信号，以得出每个接收位置与每个UWB信号源的直线距离；根据直线距离、接收位置相对起降平台的竖直高度及两个UWB信号源的间距，筛出预设降落位置的两种可能目标位置；然后控制无人机朝向两种目标位置中的一者飞行，通过检测无人机相对两个UWB信号源的距离变化，找到预设降落位置。采用上述方法，仅需起降平台上配置两个UWB信号源即可，并且能够准确找到预设降落位置，大大降低了成本的耗费。

技术领域

本发明涉及航空技术领域，尤其涉及一种基于UWB的无人机辅助降落方法及系统。

背景技术

当前的无人机自主降落到指定平台主要通过对降落点预设图案进行识别，相应的设备存在识别距离近，受光线、沙尘等影响较大等缺点，对降落精度有一定影响，容易出现降落位置不准确的问题。

目前也有基于UWB的无人机辅助降落方式，但是一般都至少布置3个或者3个以上的UWB模块才能实现无人机的准确降落，成本相对较高。

综上所述，如何解决基于UWB的无人机辅助降落耗费成本较高的问题已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于UWB的无人机辅助降落方法及装置，以解决基于UWB的无人机辅助降落耗费成本较高的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种基于UWB的无人机辅助降落方法，该方法用于无人机降落至起降平台时辅助无人机找到预设降落位置，具体按照以下步骤辅助无人机找到预设降落位置：

检测到无人机飞入起降平台上的两个不同位置的UWB信号源的信号区域；

以无人机的两个不同的接收位置分别接收两个所述UWB信号源所发出的信号，以得出每个所述接收位置与每个所述UWB信号源的直线距离；

根据所述直线距离、所述接收位置相对所述起降平台的竖直高度及两个所述UWB信号源的间距，即可得出所述预设降落位置的两种可能目标位置；

从两种可能目标位置中筛选出无人机的预设降落位置：控制无人机朝向两种目标位置中的一者飞行，并检测无人机相对两个所述UWB信号源的距离，若距离均缩小，则判定当前飞行的目标位置为预设降落位置；若距离均变大，则判定另一目标位置为预设降落位置。

优选地，两个不同的接收位置为设置于所述无人机的两个不同位置的接收器，且所述无人机处于飞行状态下，两个所述接收器向水平地面的投影位置不同。

优选地，两个所述接收器分别设置于所述无人机的机身的头部和尾部。

优选地，两个所述接收器分别设置于所述无人机的机身两侧的主翼的远端。

优选地，两个所述接收器分别设置于分别设置于所述无人机的对角机臂。

优选地，两个不同的接收位置为设置于所述无人机的一个接收器在无人机向前飞行的两个不同的飞行位置。

优选地，所述预设降落位置为以两个所述UWB信号源作为端点的连线上的任意一点的位置。

优选地，所述预设降落位置为以两个所述UWB信号源作为端点的连线的中点位置。

优选地，所述预设降落位置为以两个所述UWB信号源作为端点的连线向所述连线的任意一端延伸预设距离后的预设点位置。