[发明专利]一种基于UWB的无人机辅助降落方法及系统

权利要求书

1.一种基于UWB的无人机辅助降落方法，其特征在于，该方法用于无人机(1)降落至起降平台(2)时辅助无人机(1)找到预设降落位置(3)，具体按照以下步骤辅助无人机(1)找到预设降落位置(3)：

检测到无人机(1)飞入起降平台(2)上的两个不同位置的UWB信号源(4)的信号区域；

以无人机(1)的两个不同的接收位置分别接收两个所述UWB信号源(4)所发出的信号，以得出每个所述接收位置与每个所述UWB信号源(4)的直线距离；

根据所述直线距离、所述接收位置相对所述起降平台(2)的竖直高度及两个所述UWB信号源(4)的间距，即可得出所述预设降落位置的两种可能目标位置；

从两种可能目标位置中筛选出无人机(1)的预设降落位置：控制无人机(1)朝向两种目标位置中的一者飞行，并检测无人机(1)相对两个所述UWB信号源(4)的距离，若距离均缩小，则判定当前飞行的目标位置为预设降落位置；若距离均变大，则判定另一目标位置为预设降落位置。

2.如权利要求1所述基于UWB的无人机辅助降落方法，其特征在于，两个不同的接收位置为设置于所述无人机(1)的两个不同位置的接收器，且所述无人机(1)处于飞行状态下，两个所述接收器向水平地面的投影位置不同。

3.如权利要求2所述基于UWB的无人机辅助降落方法，其特征在于，两个所述接收器分别设置于所述无人机(1)的机身的头部和尾部。

4.如权利要求2所述基于UWB的无人机辅助降落方法，其特征在于，两个所述接收器分别设置于所述无人机(1)的机身两侧的主翼的远端。

5.如权利要求2所述基于UWB的无人机辅助降落方法，其特征在于，两个所述接收器分别设置于分别设置于所述无人机(1)的对角机臂。

6.如权利要求1所述基于UWB的无人机辅助降落方法，其特征在于，两个不同的接收位置为设置于所述无人机(1)的一个接收器在无人机(1)向前飞行的两个不同的飞行位置。

7.如权利要求1所述基于UWB的无人机辅助降落方法，其特征在于，所述预设降落位置为以两个所述UWB信号源(4)作为端点的连线上的任意一点的位置。

8.如权利要求7所述基于UWB的无人机辅助降落方法，其特征在于，所述预设降落位置为以两个所述UWB信号源(4)作为端点的连线的中点位置。

9.如权利要求1所述基于UWB的无人机辅助降落方法，其特征在于，所述预设降落位置为以两个所述UWB信号源(4)作为端点的连线向所述连线的任意一端延伸预设距离后的预设点位置。

10.一种基于UWB的无人机辅助降落系统，其特征在于，包括配备于无人机的接收器和处理器，所述接收器用于接收起降平台的两个UWB信号源所发出的信号，所述处理器用于按照如权利要求1-9中任一项所述的基于UWB的无人机辅助降落方法得出无人机的预设降落位置。