[发明专利]基于机器人人工智能的视觉引导去除工件多余部分的系统

说明书

本发明属于自动化领域，其公开了一种基于机器人人工智能的视觉引导去除工件多余部分的系统，包括机械手臂、安装在机械手臂上的刀头组件、用于固定工件的工作台、设置在工作台附近的缺陷检测模块；所述工作台在机械手臂的工作范围内；所述工作台上设有用于固定工件的固定座，所述固定座为以固定座的中心为轴心进行转动的的固定座。该系统可对工件进行多角度调整，适于机器人打磨操作。

技术领域

本发明涉及自动化领域，具体为一种基于机器人人工智能的视觉引导去除工件多余部分的系统。

背景技术

CN201711001688.5公开了了一种系统，该系统包括至少一个用于进行自动去毛刺的机器人，所述机器人包括主控制器、机器人本体、用于采集机器人位置信息的位置传感器以及设置在机器人本体上的用于进行自动去毛刺的去毛刺工具，所述位置传感器、去毛刺工具均与主控制器连接，所述主控制器用于根据位置传感器采集的位置信息计算获得机器人的位置误差，进而根据计算出的位置误差来控制机器人的移动速度，从而带动去毛刺工具对工件进行去毛刺。

CN 201720101965.9公开了一种工业机器人去毛刺实训站，包括底板、定位台、以及动作配合的打磨机器人和取放定位机器人，打磨机器人、取放定位机器人和定位台均安装在底板上，打磨机器人的动作执行端设有浮动打磨头，取放定位机器人的动作执行端设有取放夹具，定位台上设有分别用于放置待打磨工件和打磨结束工件的工位一和工位二，工位一和工位二上均设有用于定位夹持工件的气缸一，打磨机器人和取放定位机器人两者均至少具有两个关节臂。

上述去毛刺设备存在的问题在于：其用于固定工件的底座无法调整方向，其对机器人的结构和操作算法提出了更高的要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器人人工智能的视觉引导去除工件多余部分的系统，该系统可对工件进行多角度调整，适于机器人打磨操作。

需要说明的是：本发明的去毛刺系统不仅仅用于去毛刺，对于工件表面的毛刺、龟裂、披锋均可进行打磨去除。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于机器人人工智能的视觉引导去除工件多余部分的系统，包括机械手臂、安装在机械手臂上的刀头组件、用于固定工件的工作台、设置在工作台附近的缺陷检测模块；所述工作台在机械手臂的工作范围内；所述工作台上设有用于固定工件的固定座，所述固定座为可在预设方向进行转动的固定座。

在上述的基于机器人人工智能的视觉引导去除工件多余部分的系统中，所述固定座为以固定座的中心为轴心进行转动的的固定座，所述轴心为竖直或水平布置。

在上述的基于机器人人工智能的视觉引导去除工件多余部分的系统中，所述缺陷检测模块为摄像头或激光检测探头。

在上述的基于机器人人工智能的视觉引导去除工件多余部分的系统中，所述缺陷检测模块为3个，分设在固定座上的工件的上方、下方、侧方。

在上述的基于机器人人工智能的视觉引导去除工件多余部分的系统中，还包括刀具架台，所述刀具架台位于机械手臂的工作范围内。

在上述的基于机器人人工智能的视觉引导去除工件多余部分的系统中，还包括安全围栏，所述机械手臂、工作台、缺陷检测模块均位于安全围栏内。

在上述的基于机器人人工智能的视觉引导去除工件多余部分的系统中，所述刀头组件包括第一刀头和第二刀头，所述第一刀头和第二刀头的延伸方向不同。

在上述的基于机器人人工智能的视觉引导去除工件多余部分的系统中，所述第一刀头和第二刀头相互垂直。

在上述的基于机器人人工智能的视觉引导去除工件多余部分的系统中，所述第一刀头和第二刀头均为浮动刀具。