[发明专利]基于车道线的双目测距校正方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明涉及距离测量领域，具体而言，涉及一种基于车道线的双目测距校正方法、装置、设备和存储介质。方法包括：调整双目相机的任一目标相机的位姿；根据相机坐标系与图像像素坐标系之间的转换关系，计算基准坐标上的车道线像素点的正确深度值；计算同一车道线像素点的正确深度值与待校正深度值之间的补偿值；对所述基准坐标上的车道线像素点的待校正深度值和补偿值进行拟合，得到同一像素点的待校正深度值与补偿值的对应关系；根据所述各像素点的待校正深度值以及所述对应关系，确定所述各像素点的补偿值；采用各像素点的补偿值，对各像素点的待校正深度值进行校正，得到各像素点最终的深度值。本实施例可以提高双目测距的精度。

技术领域

本发明涉及距离测量领域，具体而言，涉及一种基于车道线的双目测距校正方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息，从而实现测距。

但由于硬件和算法的原因，双目测距存在一定误差。目前，提高双目测距精度的方法主要包括对摄像头硬件的提升、标定方法精度的提高以及双目立体匹配算法的优化。李行等人提出了基于部分角点的双目标定方法，解决了现有双目标定无法覆盖部分位置而导致此区域误差容易较大的问题，显著降低了双目标定过程中对于图像的限制性要求。姚剑等人提出了一种基于细节增强的双目立体匹配算法，在提高视差结果的精度与鲁棒性的同时，还提升了视差图中对小目标以及边缘等细节信息的估计结果。

目前，在针对双目立体视觉算法的研究上，国内外已取得了诸多优秀成果，但仍然无法避免误差的存在。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于车道线的双目测距校正方法、装置、设备和存储介质，以提高双目测距的精度。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种基于车道线的双目测距校正方法，包括：

调整双目相机的任一目标相机的位姿，以使所述目标相机的光心位于平行车道线的中心，且相机坐标系的水平轴X与所述平行车道线垂直；

获取所述双目相机对所述平行车道线进行拍摄得到的深度图像；此时所述平行车道线在相机坐标系水平轴X上的基准坐标Xc分别为-0.5×车道宽度和0.5×车道宽度；

根据相机坐标系与图像像素坐标系之间的转换关系，计算所述基准坐标上的车道线像素点的正确深度值；

基于所述深度图像，确定所述基准坐标上车道线像素点的待校正深度值；

计算同一车道线像素点的正确深度值与待校正深度值之间的补偿值；

对所述基准坐标上的车道线像素点的待校正深度值和补偿值进行拟合，得到同一像素点的待校正深度值与补偿值的对应关系；

确定所述深度图像上各像素点的待校正深度值；

根据所述各像素点的待校正深度值以及所述对应关系，确定所述各像素点的补偿值；

采用各像素点的补偿值，对各像素点的待校正深度值进行校正，得到各像素点最终的深度值。

第二方面，本发明提供了一种基于车道线的双目测距校正装置，包括：

调整模块，用于调整双目相机的任一目标相机的位姿，以使所述目标相机的光心位于平行车道线的中心，且相机坐标系的水平轴X与所述平行车道线垂直；

获取模块，用于获取所述双目相机对所述平行车道线进行拍摄得到的深度图像；此时所述平行车道线在相机坐标系水平轴X上的基准坐标Xc分别为-0.5×车道宽度和0.5×车道宽度；