[发明专利]基于车道线的双目测距校正方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种基于车道线的双目测距校正方法，其特征在于，包括：

调整双目相机的任一目标相机的位姿，以使所述目标相机的光心位于车道中心，车道两侧具有平行车道线，且相机坐标系的水平轴X与所述平行车道线垂直；

获取所述双目相机对所述平行车道线进行拍摄得到的深度图像；此时所述平行车道线在相机坐标系水平轴X上的基准坐标Xc分别为-0.5×车道宽度和0.5×车道宽度；

根据相机坐标系与图像像素坐标系之间的转换关系，计算所述基准坐标上的车道线像素点的正确深度值；

基于所述深度图像，确定所述基准坐标上车道线像素点的待校正深度值；

计算同一车道线像素点的正确深度值与待校正深度值之间的补偿值；

对所述基准坐标上的车道线像素点的待校正深度值和补偿值进行拟合，得到同一像素点的待校正深度值与补偿值的对应关系；

确定所述深度图像上各像素点的待校正深度值；

根据所述各像素点的待校正深度值以及所述对应关系，确定所述各像素点的补偿值；

采用各像素点的补偿值，对各像素点的待校正深度值进行校正，得到各像素点最终的深度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述基准坐标上的车道线像素点的待校正深度值和补偿值进行拟合，得到同一像素点的待校正深度值与补偿值的对应关系，包括：

采用随机抽样一致算法对所述基准坐标上的车道线像素点的待校正深度值和补偿值进行拟合，得到同一像素点的待校正深度值与补偿值的二次曲线关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整双目相机的任一目标相机的位姿，包括：

在所述目标相机处于当前位姿时，获取所述目标相机对所述两条平行车道线进行拍摄得到的单目图像；

对所述单目图像进行车道线检测，并对检测到的车道线像素点进行线性拟合，得到左右车道线对应的直线；

计算所述单目图像的水平轴U分别与左右车道线对应的直线构成的两个夹角；

调整所述目标相机的当前位姿，以使所述两个夹角之差在设定范围内。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据相机坐标系与图像像素坐标系之间的转换关系，计算所述基准坐标上的车道线像素点的正确深度值，包括：

将基准坐标Xc=-0.5×车道宽度和左车道线在水平轴U上的坐标u带入下式，和/或将基准坐标Xc=0.5×车道宽度和右车道线在水平轴U上的坐标u带入下式，得到所述基准坐标上的车道线像素点的正确深度值Zc_true；

；

其中，u₀为单目图像的水平轴U的中心坐标，f_u为所述目标相机的一个内参。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述调整双目相机的任一目标相机的位姿之前，还包括：

对所述双目相机进行标定和校正，并获取校正后的内参矩阵。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述双目相机搭载在车辆上；

所述调整双目相机的任一目标相机的位姿，包括：

通过移动所述车辆，调整双目相机的任一目标相机的位姿。