[发明专利]纠偏拧转机构

权利要求书

1.一种纠偏拧转机构，包括夹持组件(1)、用于驱动夹持组件(1)直线运动的直线驱动组件(3)和用于驱动夹持组件(1)转动的旋转驱动组件(2)，其特征在于：所述旋转驱动组件(2)的扭矩输出端与夹持组件(1)之间设有用于使两者活动连接的弹性连接件，以使所述夹持组件(1)受驱动而转动的转动轴线能够与所述旋转驱动组件(2)的扭矩输出端转动轴线形成夹角；且所述弹性连接件处于自然状态时，所述夹持组件(1)的转动轴线共线于旋转驱动组件(2)的扭矩输出端转动轴线；

所述弹性连接件有两个以上，所述弹性连接件沿旋转驱动组件(2)的扭矩输出端转动轴线周向排布。

2.根据权利要求1所述的纠偏拧转机构，其特征在于：所述弹性连接件为圆柱体状的弹性连接柱(7)，且自然状态的所述弹性连接柱(7)的中线轴线平行于旋转驱动组件(2)的扭矩输出端转动轴线。

3.根据权利要求1所述的纠偏拧转机构，其特征在于：所述夹持组件(1)与旋转驱动组件(2)的扭矩输出端滑移连接，所述夹持组件(1)的滑移方向平行于旋转驱动组件(2)的扭矩输出端转动轴线；所述夹持组件(1)与旋转驱动组件(2)之间设有弹性伸缩件，所述弹性伸缩件的伸缩方向与夹持组件(1)的长度方向相同。

4.根据权利要求3所述的纠偏拧转机构，其特征在于：所述旋转驱动组件(2)的扭矩输出端连接有安装块(51)，所述安装块(51)设有两个以上滑移孔(512)，所述夹持组件(1)连接有与滑移孔(512)数量相同的滑移杆，所述滑移杆一一对应的滑移贯穿所述滑移孔(512)，且所述滑移杆贯穿滑移孔(512)的一端设有防脱件。

5.根据权利要求4所述的纠偏拧转机构，其特征在于：所述弹性伸缩件为套设于滑移杆上的直线弹簧(6)。

6.根据权利要求1所述的纠偏拧转机构，其特征在于：所述夹持组件(1)包括连接于旋转驱动组件(2)的扭矩输出端的夹爪气缸(11)，所述夹爪气缸(11)与旋转驱动组件(2)的扭矩输出端之间设有气滑环(5)。

7.根据权利要求1所述的纠偏拧转机构，其特征在于：所述直线驱动组件(3)包括丝杆滑台(31)和用于驱动丝杆滑台(31)内丝杆转动的伺服电机(32)，所述旋转驱动组件(2)设于丝杆滑台(31)的滑移块上，所述夹持组件(1)与旋转驱动组件(2)的扭矩输出端相连接。

8.根据权利要求7所述的纠偏拧转机构，其特征在于：所述滑台上还设有角度传感器(223)，所述旋转驱动组件(2)的扭矩输出端周向固定有与角度传感器(223)相配合的检测片(222)。

9.根据权利要求1所述的纠偏拧转机构，其特征在于：所述旋转驱动组件(2)包括驱动电机(21)和设于驱动电机(21)输出轴的联轴器(23)，所述联轴器(23)用于将驱动电机(21)输出的扭矩传递至夹持组件(1)。