[发明专利]基于车道的车辆控制

说明书

本公开提供了“基于车道的车辆控制”。基于指示在某个位置处当前的车辆操作车道的增加宽度超出预定宽度的第一传感器数据来确定所述当前车道在所述位置处分岔为直行车道和减速车道。然后基于第二传感器数据来确定所述车辆正在(a)所述减速车道或(b)所述直行车道中的一者中操作。然后进行以下项中的一者：(a)基于确定所述车辆在所述减速车道中而将所述车辆的辅助特征激活到禁用状态，或(b)基于确定所述车辆在所述直行车道中而将所述辅助特征保持在启用状态。

技术领域

本公开总体上涉及车辆控制系统。

背景技术

车辆可以配备有电子和机电部件，例如，计算装置、网络、传感器和控制器等。车辆计算机可以获取关于车辆环境的数据，并且可以基于所述数据来操作车辆或其至少一些部件。车辆传感器可以提供关于要行驶的路线和在车辆环境中要避开的对象的数据。车辆的操作可以依赖于在车辆正在进行操作时获取关于车辆环境中的对象的准确且及时的数据。

发明内容

一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以基于指示在某个位置处当前的车辆操作车道的增加宽度超出预定宽度的第一传感器数据来确定所述当前车道在所述位置处分岔为直行车道和减速车道。所述指令还包括用于进行以下项的指令：然后基于第二传感器数据来确定所述车辆正在(a)所述减速车道或(b)所述直行车道中的一者中操作。所述指令还包括然后进行以下项中的一者的指令：(a)基于确定所述车辆在所述减速车道中而将所述车辆的辅助特征激活到禁用状态，或(b)基于确定所述车辆在所述直行车道中而将所述车辆的所述辅助特征保持在启用状态。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：在确定所述车辆已经从所述减速车道移动到所述直行车道后将所述辅助特征激活到所述启用状态。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：识别道路的交界处且基于所述交界处在所述车辆的指定距离内来识别当前的车辆操作道路。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：进一步基于识别出所述交界处来确定所述当前车道分岔为所述直行车道和所述减速车道。

从所述位置到所述交界处的距离可以小于所述指定距离。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：在确定所述道路的曲率后进一步基于所述曲率大于阈值曲率而将所述辅助特征激活到所述禁用状态。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：基于所述道路的所述曲率大于所述阈值曲率而阻止将所述辅助特征激活到所述启用状态。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：基于地图数据和传感器数据中的至少一者来确定所述道路的所述曲率。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：基于所述道路的类型而阻止将所述辅助特征激活到所述启用状态。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：基于确定所述车辆在所述减速车道中而阻止将所述辅助特征激活到所述启用状态。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：基于置信度估计值高于阈值来验证所述车辆正在所述减速车道或所述直行车道中的一者中操作。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：基于所述第二传感器数据来确定所述置信度估计值。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：当所述辅助特征处于所述启用状态时基于所述辅助特征来操作所述车辆。

所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：基于所述辅助特征来调节所述车辆的速度和所述车辆与另一辆车之间的距离中的至少一者。