[发明专利]坡口切割方法、装置、机器人和可读存储介质

说明书

本发明提供了一种坡口切割方法、装置、机器人和可读存储介质，涉及机械加工技术领域。该坡口切割方法包括导入待切割坡口工件的图纸；根据图纸生成待切割坡口工件的轮廓二值图；解析轮廓二值图并生成坡口路径轨迹；根据坡口路径轨迹对待切割坡口工件进行坡口切割。本发明的坡口切割方法，可以减免设备使用人员的手工示教，提高了机器人切割坡口的效率。

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种坡口切割方法、装置、机器人和可读存储介质。

背景技术

随着我国工业的发展，各种材料的生产工艺都在不断的进行改进，其目的主要为提高材料相互之间的一致性，以及减少报废率，目前我国国内的工件加工都还停留在传统的手工作业方式，这种方式使生产人员劳动强度大，工作环境恶劣，生产成本高，材料变形大，使产品质量难以保证；

为解决以上问题，国内开始有部分生产商开始进行自动化工件加工设备的开发，进而衍生出了机器人等加工设备。而在其应用过程中又出现了新的问题，机器人加工程序主要是以手工示教编程为主，由于工件切割坡口通常具有切割坡口形状单一，但切割坡口点较多，切割坡口时需要经常发生改变等特点，所以如果采用常规的手工示教编程，不仅工作效率较低而且加工质量受设备使用人员水平、能力等的影响，导致坡口加工质量不稳定。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种坡口切割方法、装置、机器人和可读存储介质，以减免设备使用人员的手工示教，提高了机器人切割坡口的效率。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种坡口切割方法，包括：

导入待切割坡口工件的图纸；

根据所述图纸生成所述待切割坡口工件的轮廓二值图；

解析所述轮廓二值图并生成坡口路径轨迹；

根据所述坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割。

作为上述技术方案的进一步改进：

上述的坡口切割方法，进一步地，所述根据所述坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割，包括：

根据所述坡口路径轨迹与坡口切割工艺参数的预设关系，获取所述坡口路径轨迹对应的坡口切割工艺参数；

将所述坡口路径轨迹与相应的坡口切割工艺参数储存为切割坡口执行文件；

根据所述切割坡口执行文件对待切割坡口工件进行坡口切割。

上述的坡口切割方法，进一步地，所述坡口切割工艺参数包括坡口角度、坡口厚度、切割坡口类型和切割坡口速度。

上述的坡口切割方法，进一步地，所述解析所述轮廓二值图并生成坡口路径轨迹之后，还包括：

从所述坡口路径轨迹选择所需坡口路径轨迹；

所述根据所述坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割，包括：根据所述所需坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割。

上述的坡口切割方法，进一步地，所述从所述坡口路径轨迹选择所需坡口路径轨迹，包括：

获取所述所需坡口路径轨迹的切割开始点和切割结束点，并提取所述切割开始点与所述切割结束点之间的坡口路径轨迹作为所需坡口路径轨迹。

上述的坡口切割方法，进一步地，所述从所述坡口路径轨迹选择所需坡口路径轨迹之后，还包括：

将所述所需坡口路径轨迹存储为切割坡口执行文件；

所述根据所述坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割，包括：根据所述切割坡口执行文件对所述待切割坡口工件进行坡口切割。