[发明专利]坡口切割方法、装置、机器人和可读存储介质

权利要求书

1.一种坡口切割方法，其特征在于，包括：

导入待切割坡口工件的图纸；

根据所述图纸生成所述待切割坡口工件的轮廓二值图；

解析所述轮廓二值图并生成坡口路径轨迹；

根据所述坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割；

其中，所述解析所述轮廓二值图并生成坡口路径轨迹，包括：

根据所述轮廓二值图计算所述待切割坡口工件的重心；

以所述重心为坐标原点生成坡口路径轨迹；

根据获得的待切割坡口工件的轮廓二值图信息，计算待切割坡口工件的横坐标的平均数作为待切割坡口工件的重心的横坐标，计算待切割坡口工件的纵坐标的平均数作为待切割坡口工件的重心的纵坐标，由此，得到待切割坡口工件的重心。

2.根据权利要求1所述的坡口切割方法，其特征在于，所述根据所述坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割，包括：

根据所述坡口路径轨迹与坡口切割工艺参数的预设关系，获取所述坡口路径轨迹对应的坡口切割工艺参数；

将所述坡口路径轨迹与相应的坡口切割工艺参数储存为切割坡口执行文件；

根据所述切割坡口执行文件对待切割坡口工件进行坡口切割。

3.根据权利要求2所述的坡口切割方法，其特征在于，所述坡口切割工艺参数包括坡口角度、坡口厚度、切割坡口类型和切割坡口速度。

4.根据权利要求1所述的坡口切割方法，其特征在于，所述解析所述轮廓二值图并生成坡口路径轨迹之后，还包括：

从所述坡口路径轨迹选择所需坡口路径轨迹；

所述根据所述坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割，包括：根据所述所需坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割。

5.根据权利要求4所述的坡口切割方法，其特征在于，所述从所述坡口路径轨迹选择所需坡口路径轨迹，包括：

获取所述所需坡口路径轨迹的切割开始点和切割结束点，并提取所述切割开始点与所述切割结束点之间的坡口路径轨迹作为所需坡口路径轨迹。

6.根据权利要求4所述的坡口切割方法，其特征在于，所述从所述坡口路径轨迹选择所需坡口路径轨迹之后，还包括：

将所述所需坡口路径轨迹存储为切割坡口执行文件；

所述根据所述坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割，包括：根据所述切割坡口执行文件对所述待切割坡口工件进行坡口切割。

7.一种坡口切割装置，其特征在于，包括：

导入模块，用于导入待切割坡口工件的图纸；

转换模块，用于根据所述图纸生成所述待切割坡口工件的轮廓二值图；

解析模块，用于解析所述轮廓二值图并生成坡口路径轨迹；

切割模块，用于根据所述坡口路径轨迹对待切割坡口工件进行坡口切割；

其中，所述解析所述轮廓二值图并生成坡口路径轨迹，包括：

根据所述轮廓二值图计算所述待切割坡口工件的重心；

以所述重心为坐标原点生成坡口路径轨迹；

根据获得的待切割坡口工件的轮廓二值图信息，计算待切割坡口工件的横坐标的平均数作为待切割坡口工件的重心的横坐标，计算待切割坡口工件的纵坐标的平均数作为待切割坡口工件的重心的纵坐标，由此，得到待切割坡口工件的重心。

8.一种坡口切割机器人，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的坡口切割方法的步骤。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的坡口切割方法的步骤。