[发明专利]时间同步方法、图像处理方法以及物体扫描系统

权利要求书

1.一种时间同步方法，其特征在于，应用于拍摄装置，所述方法包括：

向服务端发送查询指令，并获取所述拍摄装置发送所述查询指令的时间记作第一时间；

将接收到所述服务端返回的所述查询指令对应的响应信息的时间记作第二时间，所述响应信息包括第三时间，所述第三时间为所述服务端接收到所述查询指令的时间；

基于所述第一时间、所述第二时间以及所述第三时间，得到所述拍摄装置与所述服务端之间的时间偏差值。

2.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述基于所述第一时间、所述第二时间以及所述第三时间，得到所述拍摄装置与所述服务端之间的时间偏差值，包括：

根据所述第一时间与所述第二时间，计算所述拍摄装置与所述服务端之间的指令传输时间；

基于所述第一时间、所述第三时间以及所述指令传输时间，得到所述拍摄装置与所述服务端之间的时间偏差值。

3.根据权利要求2所述的时间同步方法，其特征在于，所述指令传输时间的计算公式为：

TT＝(t2-t1)/2；

其中，TT表示所述指令传输时间，t1表示所述第一时间，t2表示所述第二时间。

4.根据权利要求2所述的时间同步方法，其特征在于，所述时间偏差值的计算公式为：

OT＝t1+TT-t3；

其中，OT表示所述时间偏差值，t1表示所述第一时间，t3表示所述第三时间。

5.一种图像处理方法，其特征在于，应用于物体扫描系统，所述物体扫描系统包括服务端以及连接于所述服务端的多个拍摄装置；所述方法包括：

各所述拍摄装置在对被测物体进行扫描时，基于所述拍摄装置与所述服务端之间的时间偏差值设置每一帧图像的时间戳，其中所述拍摄装置基于权利要求1至四4中任一项所述的时间同步方法，获取所述拍摄装置与所述服务端之间的时间偏差值；

所述服务端接收各所述拍摄装置发送的被测物体的多帧图像；

所述服务端基于所述多个拍摄装置发送的各帧图像的时间戳进行图像的帧同步。

6.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述服务端基于所述多个拍摄装置发送的各帧图像的时间戳进行图像的帧同步，包括：

所述服务端获取待同步的多帧目标图像，并从所述多帧目标图像中选取一帧所述目标图像作为参考图像，其中所述多帧目标图像分别来源不同的所述拍摄装置；

根据所述参考图像的时间戳与各所述目标图像的时间戳，判断所述参考图像是否与各所述目标图像匹配；

若所述参考图像与各所述目标图像均匹配，则将所述多帧目标图像进行帧同步；

若所述参考图像与任一所述目标图像不匹配，则利用所述拍摄装置发送的所述参考图像的下一帧图像更新所述多帧目标图像。

7.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述参考图像的时间戳与各所述目标图像的时间戳，判断所述参考图像是否与各所述目标图像匹配，包括：

判断所述参考图像的时间戳与所述目标图像的时间戳的差值的绝对值是否小于或等于预设的时间差阈值；

若所述参考图像的时间戳与所述目标图像时间戳的差值的绝对值小于或等于预设的时间差阈值，判定所述所述参考图像与所述目标图像匹配；

若所述参考图像的时间戳与所述目标图像时间戳的差值的绝对值大于预设的时间差阈值，判定所述所述参考图像与所述目标图像不匹配。

8.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，所述从所述多帧目标图像中选取一帧所述目标图像作为参考图像，包括：

从所述多帧目标图像中选取时间戳最小的一帧所述目标图像作为参考图像。

9.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，所述拍摄装置在对被测物体进行扫描时，基于所述拍摄装置的时间偏差值设置每一帧图像的时间戳，包括：

所述拍摄装置在扫描得到所述被测物体的每一帧图像时，记录获取所述图像的当前时间，并设置所述当前时间与所述时间偏差值之和作为所述图像的时间戳。

10.一种物体扫描系统，其特征在于，包括：服务端以及连接于所述服务端的多个拍摄装置，所述多个拍摄装置依次通过连接线连接；

所述拍摄装置用于基于权利要求1至4中任一项所述的时间同步方法，获取所述拍摄装置与所述服务端之间的时间偏差值；

所述拍摄装置还用于在对被测物体进行扫描时，基于所述时间偏差值设置每一帧图像的时间戳；

所述服务端用于接收各所述拍摄装置发送的被测物体的多帧图像；

所述服务端还用于基于所述多个拍摄装置发送的各帧图像的时间戳进行图像的帧同步，并将来源于所述多个拍摄装置的帧同步的多帧图像进行合并。