[发明专利]一种自动泊车行车控制方法在审
申请号: | 202110483209.8 | 申请日: | 2021-04-30 |
公开(公告)号: | CN113353064A | 公开(公告)日: | 2021-09-07 |
发明(设计)人: | 蒋才科;林泽蓬;李枝阳 | 申请(专利权)人: | 惠州华阳通用电子有限公司 |
主分类号: | B60W30/06 | 分类号: | B60W30/06 |
代理公司: | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人: | 叶新平 |
地址: | 516000 广东省惠州市东江*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 自动 泊车 行车 控制 方法 | ||
本发明涉及车载控制技术领域,提供一种自动泊车行车控制方法,包括:识别目标车位,并根据目标车位确定泊车路线;根据预设分段规则将泊车路线划分为多段泊车路段;实时获取本车在运动方向上与障碍物之间的相对距离,并根据相对距离、泊车轨迹类型执行对应的泊车控制策略。本发明以目标车位为终点,确定了车辆的泊车路径,设置预设分段规则将泊车路径划分为多段泊车路段,可将车辆泊车控制精细至每一段泊车路段;而在获取每一段路径的方向和行驶距离后,根据检测到的本车在运动方向上与障碍物之间的相对距离、泊车轨迹类型,执行对应的泊车控制,从而在泊车过程中出现故障后,依旧可以有效保证车辆泊车的安全。
技术领域
本发明涉及自动泊车技术领域,尤其涉及一种自动泊车行车控制方法。
背景技术
自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作,让电脑可以在没有任何人类主动的操作下,自动安全地操作机动车辆。
随着自动驾驶技术发展,自动泊车技术逐渐普及,针对自动泊车的功能安全问题也越来越多。在泊车过程中,如果泊车系统出现卡机、死机、无法通信等故障,将无法与车辆的控制系统进行通信,从而造成车辆失控、与障碍物碰撞的安全事故。
发明内容
本发明提供一种自动泊车行车控制方法,解决了现有的自动泊车技术存在卡机、死机、无法通信等故障隐患,将引起车辆失控、与障碍物碰撞等安全隐患的技术问题。
为解决以上技术问题,本发明提供一种自动泊车行车控制方法,包括步骤:
S1、识别目标车位,建立泊车坐标系,并根据所述目标车位确定泊车路线;
S2、根据预设分段规则将所述泊车路线划分为多段泊车路段;
S3、实时获取本车在运动方向上与障碍物之间的相对距离,并根据所述相对距离执行对应的泊车控制策略。
本基础方案以目标车位为终点,确定了车辆的泊车路径,设置预设分段规则将泊车路径划分为多段泊车路段,可将车辆泊车控制精细至每一段泊车路段;而在获取每一段路径的方向和行驶距离后,根据检测到的本车在运动方向上与障碍物之间的相对距离、泊车轨迹类型,执行对应的泊车控制,从而在泊车过程中出现故障后,依旧可以有效保证车辆泊车的安全。
在进一步的实施方案中,所述步骤S1包括;
S11、获取目标车位的图像,通过图像识别确定目标泊车位置;
S12、以泊车起始点上本车的后轮轴中点为坐标原点、以泊车方向为X轴正向、以本车横向远离泊车位方向为Y轴正向建立泊车坐标系;
S13、根据所述目标泊车位置规划出本车的泊车路线。
在进一步的实施方案中,在所述步骤S2中:所述预设分段规则为,以所述泊车路线中的转向点为参考,划分所述泊车路线得到多段泊车路段。
本方案在根据实际的泊车过程中,车辆进行转向后路径将产生转折,路径的连贯性将被打断,因此选择泊车路线中的转向点作为参考,划分泊车路线将得到的多段独立且连贯的泊车路段,从而提高泊车安全计算效率。
在进一步的实施方案中,所述步骤S3包括;
S31、获取本车在本段所述泊车路段的运动方向上与障碍物之间的相对距离,若所述相对距离大于安全距离阈值,则进入下一步,否则控制本车停止运动;
S32、根据所述相对距离、泊车轨迹类型与本段所述泊车路段的剩余路段长度,计算本次的实际泊车距离。
本方案根据车辆安全行驶的要求,设置车辆与障碍物之间的安全距离阈值,作为预警标准,针对每一段泊车路径,计算车辆的实际泊车距离,从而进行障碍物的碰撞判断,并在实际泊车距离等于0即将撞上障碍物时,及时控制本车停止运动。
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