[发明专利]一种自动泊车行车控制方法

权利要求书

1.一种自动泊车行车控制方法，其特征在于，包括步骤：

S1、识别目标车位，建立泊车坐标系，并根据所述目标车位确定泊车路线；

S2、根据预设分段规则将所述泊车路线划分为多段泊车路段；

S3、实时获取本车在本段泊车路段的运动方向上与障碍物之间的相对距离，并根据所述相对距离执行对应的泊车控制策略。

2.如权利要求1所述的一种自动泊车行车控制方法，其特征在于，所述步骤S1包括；

S11、获取目标车位的图像，通过图像识别确定目标泊车位置；

S12、以泊车起始点上本车的后轮轴中点为坐标原点、以泊车方向为X轴正向、以本车横向远离泊车位方向为Y轴正向建立泊车坐标系；

S13、根据所述目标泊车位置规划出本车的泊车路线。

3.如权利要求2所述的一种自动泊车行车控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中：所述预设分段规则为，以所述泊车路线中的转向点为参考，划分所述泊车路线得到多段泊车路段。

4.如权利要求1所述的一种自动泊车行车控制方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S31、获取本车在本段所述泊车路段的运动方向上与障碍物之间的相对距离，若所述相对距离大于安全距离阈值，则进入下一步，否则控制本车停止运动；

S32、根据所述相对距离、泊车轨迹类型与本段所述泊车路段的剩余路段长度，计算本次的实际泊车距离。

5.如权利要求4所述的一种自动泊车行车控制方法，其特征在于，若本段的所述泊车路段为直线泊车轨迹，所述步骤S32包括：获取所述障碍物与本车的第一距离，若所述第一距离小于或等于所述剩余路段长度，则根据第一预设关系式计算所述实际泊车距离，否则根据第二预设关系式计算所述实际泊车距离；

所述第一预设关系式为：

D(n)_i＝M(n)_i-δ；

所述第二预设关系式为：

其中，M(n)_i为在所述泊车路段上第i次获取的所述第一距离，D(n)_i为第i次获取所述第一距离时的所述实际泊车距离，δ为安全距离阈值，D(n)_k(k＝0,1,2,3…i-1)为在所述泊车路段上第k次获取的所述实际泊车距离，D(n)₀＝0，L(n)为所述泊车路段的长度。

6.如权利要求4所述的一种自动泊车行车控制方法，其特征在于，若当前的所述泊车路段为弧形泊车轨迹，所述步骤S32包括；

A、判断障碍物是否处于本段泊车路段的覆盖区域内，若是则进入下一步，若否则根据第三预设关系式确定所述实际泊车距离；

所述第三预设关系式为：

其中，D(n)_i为第i次获取所述第一距离时的所述实际泊车距离，D(n)_k(k＝0,1,2,3…i-1)为在所述泊车路段上第k次获取的所述实际泊车距离，D(n)₀＝0；

B、连接车辆轨迹的转向圆圆心与车辆尾部中点得到第一线段，计算所述第一线段的长度；

C、连接车辆轨迹的转向圆圆心与障碍物坐标得到第二线段，在所述第二线段或其延长线上确定第一端点，使得车辆轨迹的转向圆圆心与所述第一端点的长度为所述第一线段的长度；

D、计算第二距离，所述第二距离为以所述第一线段的长度为半径，所述第一线段、所述第二线段的夹角为圆心角对应的圆弧的长度；

E、若所述第二距离小于或等于剩余路段长度，则根据第四预设关系式计算所述实际泊车距离，否则根据所述第三预设关系式计算所述实际泊车距离。

7.如权利要求6所述的一种自动泊车行车控制方法，其特征在于，所述第二距离的计算公式如下：

其中，r表示第一线段的长度；(x₁,y₁)为所述障碍物的坐标；(x_oi,y_oi)为i个转向轨迹圆心的坐标；M(n)_i为在所述泊车路段上第i次获取的所述第一距离。