[发明专利]一种柔性上料装置

说明书

本发明属于机械加工设备领域，具体涉及一种柔性上料装置，包括机械臂和储料台，在储料台上设置有若干用于夹持物料的夹板，在驱动装置的作用下，移动夹板能够沿与固定夹板垂直的方向水平移动接近或远离固定夹板，通过移动夹板移动能够调整固定夹板卡槽与移动夹板卡槽之间的间距用于夹持不同尺寸的物料，不同尺寸的物料都能够正确、稳定的放置在储料装置中，并保证在取料时能稳定的抓取物料确保物料不发生偏离，在机械臂和末端执行器之间设置有柔性法兰接口，受到外力能够沿X、Y方向偏移提供偏移补偿，补偿上料装置与设备的位置之间的误差，保证物料与设备的同轴性，本发明工作效率高、运行精度高、结构简单、方便维护。

技术领域

本发明属于机械加工设备领域，具体涉及一种柔性上料装置。

背景技术

近年来，随着自动化设备的普及，人工上料方式逐渐被自动化的机械上料装置所替代，但是当前的自动化的机械上料装置绝大多数为刚性材料制造，由于上料装置和设备的位置之间存在误差，上料装置上料时常出现上料失败、物料不正等问题，导致设备工作效率低、成品率低、机器设备损伤以及安全隐患等问题。

为解决上述问题，需要设计一种能够补偿上料装置和设备的位置之间误差的柔性上料装置，在设计柔性上料装置时需要考虑下述：

1.储料装置具有一定的柔性，能够适应不同尺寸的物料，不同尺寸的物料都能够正确、稳定的放置在储料装置中，同时，保证在取料时上料装置能稳定的抓取物料确保物料不发生偏离；

2.上料装置在上料或者放置物料时能够保持一定的柔性，即能够补偿上料装置与设备的位置之间的误差，保证物料与设备的同轴性；

3. 整个装置应当具有工作效率高、运行精度高、结构简单、方便维护。

基于上述问题，本发明设计了一种能够补偿上料装置与设备的位置之间误差的柔性上料装置。

发明内容

为了解决背景技术中问题，本发明公开一种柔性上料装置，包括机械臂和储料台，夹板能够稳定的抓取物料，柔性机法兰接口能够补偿机械臂上料时末端执行器与设备之间的误差，提高工作效率。

为实现上述发明目的，本发明采用下述技术方案：

一种柔性上料装置，包括机械臂和储料台，机械臂用于将储料台上储存物料夹取放置到目标位置，在储料台上设置有若干用于夹持物料的夹板，夹板包括中间的固定夹板和固定夹板两侧的移动夹板，在固定夹板和移动夹板上分别间隔设有若干凹陷设置的卡槽，固定夹板卡槽与移动夹板卡槽相对设置，固定夹板卡槽与移动夹板卡槽配合夹持物料，在驱动装置的作用下，移动夹板能够沿与固定夹板垂直的方向水平移动接近或远离固定夹板，通过移动夹板移动能够调整固定夹板卡槽与移动夹板卡槽之间的间距用于夹持不同尺寸的物料。

进一步地，在储料台上间隔设置有两组夹板，每组夹板包括一个固定夹板和两个移动夹板，在每个移动夹板左右端下方分别设置有沿固定夹板和移动夹板之间垂直连线方向延伸的导轨，在每个移动夹板左右端底部分别设置有与导轨匹配的滑块，在每个移动夹板左右端分别对应设置有气缸，在气缸的作用下，移动夹板能够沿导轨前后移动接近或远离固定夹板。

进一步地，在固定夹板每个卡槽处分别设置有物料传感器用以检测卡槽内是否有物料。

进一步地，机械臂的自由端通过柔性法兰接口与末端执行器连接，柔性法兰接口能够补偿机械臂和末端执行器与设备位置之间的误差，使机械臂抓取物料与设备保持同轴关系实现柔性上料。