[发明专利]一种柔性上料装置

权利要求书

1.一种柔性上料装置，包括机械臂和储料台，机械臂用于将储料台上储存物料夹取放置到目标位置，其特征是：机械臂的自由端通过柔性法兰接口与末端执行器连接，柔性法兰接口能够补偿机械臂和末端执行器与设备位置之间的误差，使机械臂抓取物料与设备保持同轴关系实现柔性上料，柔性法兰接口包括用于固定末端执行器的顶层接口和用于与机械臂连接的底层，在顶层接口和底层之间还设置有中间连接层，在顶层接口的底部设置有沿X方向延伸的第一滑槽，第一滑槽是一端开口的T形槽，在开口处吻合设置有顶层滑块，在中间连接层顶部中心设置有与第一滑槽匹配的上连接体,在底层的顶部设置有沿Y方向延伸的第二滑槽，第二滑槽是一端敞口的倒T形槽，在敞口处吻合设置有底层滑块，在中间连接层底部中心设置有与第二滑槽匹配的下连接体, 在上连接体和第一滑槽槽底之间、上连接体和顶层滑块之间、下连接体和第二滑槽槽底之间及下连接体和底层滑块之间分别设置有弹簧，在外力作用下，上连接体和下连接体能够在对应的滑槽内滑动，使顶层接口相对中间连接层沿X方向偏移提供偏移补偿, 使底层相对中间连接层沿Y方向偏移提供偏移补偿，底层通过下接口层与机械臂连接，在下接口层中部设置有T形的凹槽，在凹槽中部设置有水平设置的长条状下接口滑块，下接口滑块通过连接螺钉与底层底部固定连接，在下接口滑块两侧壁与凹槽的内侧壁之间分别设置有两条下接口弹簧，所述下接口弹簧分别沿凹槽的轴向延伸，在外力作用下，下接口层能够绕连接螺钉相对底层旋转。