[发明专利]一种多自由度的升降单元

权利要求书

1.一种多自由度的升降单元，其特征在于：包括电机驱动组件(1)、链条传动组件(2)、滑动组件(3)、升降组件(4)和万向节(5)；

所述链条传动组件(2)包括主动齿轮(21)、从动齿轮(22)、牵引链条(23)、齿轮安装座(24)；所述主动齿轮(21)与电机驱动组件(1)的输出轴固连；所述从动齿轮(22)设置在齿轮安装座(24)上；所述牵引链条(23)包括与主动齿轮(21)啮合的主动链条(231)以及与从动齿轮(22)啮合的从动链条(232)；

所述滑动组件(3)包括至少两个支撑座(31)、支撑在至少两个支撑座(31)之间的滑动轨道(32)、在滑动轨道(32)上滑动的第一滑块组件(33)和第二滑块组件(34)；所述滑动轨道(32)设置在主动齿轮(21)与从动齿轮(22)之间,所述滑动轨道(32)为细长圆柱型；所述第一滑块组件(33)与主动链条(231)的上端头及从动链条(232)的上端头连接；所述第二滑块组件(34)与主动链条(231)的下端头及从动链条(232)的下端头连接；

所述升降组件(4)包括“H”形结构的第一支撑架(41)和第二支撑架(42)，所述第一支撑架(41)上端部与第二支撑架(42)上端部通过第一铰接轴(43)铰接；所述第一支撑架(41)的下端部与第一滑块组件(33)铰接；所述第二支撑架(42)的下端部与第二滑块组件(34)铰接；所述第一滑块组件(33)设置在第一支撑架(41)的中空处(44)，所述从动链条(232)穿过第二支撑架(42)的中空处(44)；

所述第一滑块组件(33)包括第一滑块(331)、第一滑块安装支架(332)和第一固定块(333)；所述第一滑块(331)放置在第一滑块安装支架(332)上；所述第一滑块安装支架(332)固连在第一固定块(333)上；所述滑动轨道(32)穿过第一滑块(331)与第一滑块安装支架(332)；所述第一滑块(331)通过第二铰接轴(334)与第一支撑架(41)的下端部铰接；所述第一固定块(333)与主动链条(231)的上端头及从动链条(232)的上端头连接；

所述万向节(5)位于第一铰接轴(43)上方且与第一铰接轴(43)铰接；

所述万向节(5)包括第一U型耳板(51)、第二U型耳板(52)和第三U型耳板(53)；所述第一U型耳板(51)的两侧与第一铰接轴(43)铰接；所述第二U型耳板(52)的两侧和第三U型耳板(53)的两侧通过第四铰接轴(54)铰接；所述第二U型耳板(52)的底部与第一U型耳板(51)底部铰接；所述第三U型耳板(53)的底部与待运动平台固连。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度的升降单元，其特征在于：所述电机驱动组件(1)包括驱动电机(11)和减速器(12)，驱动电机(11)为减速器(12)提供动力，减速器(12)的输出轴与主动齿轮(21)固连。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度的升降单元，其特征在于：所述从动齿轮(22)通过齿轮轴(241)固定在齿轮安装座(24)内，且齿轮安装座(24)两侧设有滑道(242)，齿轮轴(241)在滑道(242)内滑动；

所述齿轮轴(241)通过两个活结螺丝(243)固定在齿轮安装座(24)，且活结螺丝(243)与齿轮轴(241)垂直安装。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度的升降单元，其特征在于：所述活结螺丝(243)一端为圆孔状，其尺寸与齿轮轴(241)相适配，另一端设有螺纹，通过螺母安装在齿轮安装座(24)上。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度的升降单元，其特征在于：所述支撑座(31)为三个，且相邻两个支撑座(31)的距离相等，位于中间的支撑座(31)设置在第一滑块组件(33)和第二滑块组件(34)之间。