[发明专利]一种有自动上纸管功能的自动落筒机器人

权利要求书

1.一种有自动上纸管功能的自动落筒机器人，包括天轨系统、安装在天轨系统上的悬臂框架与安装在悬臂框架上的承接机构，其特征在于：所述悬臂框架一侧设有的上纸管机构，所述上纸管机构包括：

移动基座，与所述承接机构连接，进而移动基座能跟随承接机构一起沿悬臂框架运动；

纸管侧挡基座，安装在所述移动基座上，且与所述移动基座之间安装有一级驱动装置，所述一级驱动装置能带动纸管侧挡基座沿移动基座长度方向做直线运动；

纸管推座，安装在所述纸管侧挡基座上，且与所述纸管侧挡基座之间安装有二级驱动装置，所述二级驱动装置能带动纸管推座沿移动基座长度方向做直线运动。

2.如权利要求1所述的一种有自动上纸管功能的自动落筒机器人，其特征在于：所述移动基座上并排安装有至少两个纸管侧挡基座。

3.如权利要求1所述的一种有自动上纸管功能的自动落筒机器人，其特征在于：所述悬臂框架水平安装有至少两个移动基座。

4.如权利要求2或3所述的一种有自动上纸管功能的自动落筒机器人，其特征在于：所述移动基座上设有沿移动基座长度方向设置的一级滑轨，所述纸管侧挡基座安装在一级滑轨上，所述一级驱动装置包括一级电机与一级齿条，所述一级齿条沿移动基座长度方向安装在移动基座上，所述一级电机安装在纸管侧挡基座上，所述一级电机与一级齿条通过齿轮啮合连接。

5.如权利要求2或3所述的一种有自动上纸管功能的自动落筒机器人，其特征在于：所述纸管侧挡基座由一块挡板分为储存空间与二级移动空间，所述储存空间用于放置纸管，所述移动空间用于安装二级驱动装置，所述纸管侧挡基座一端还设有一块隔板隔离出一级移动空间，所述一级驱动装置安装在一级移动空间内。

6.如权利要求5所述的一种有自动上纸管功能的自动落筒机器人，其特征在于：所述储存空间内对称设置有两块倾斜的定位板，所述储存空间靠近一级驱动装置一端设有防撞块，所述隔板上设有距离传感器。

7.如权利要求5所述的一种有自动上纸管功能的自动落筒机器人，其特征在于：所述移动空间的挡板侧设有沿移动基座长度方向设置的二级滑轨，所述纸管推座安装在二级滑轨上，所述二级驱动装置包括二级电机与二级齿条，所述二级齿条沿移动基座长度方向安装在移动空间的侧壁上，所述二级电机安装在纸管推座上，所述二级电机与二级齿条通过齿轮啮合连接。

8.如权利要求7所述的一种有自动上纸管功能的自动落筒机器人，其特征在于：所述纸管推座包括L形板与纸管推块，所述纸管推块固定在L形板一侧，所述L形板安装在二级滑轨上，所述二级电机固定在L形板上。

9.如权利要求2所述的一种有自动上纸管功能的自动落筒机器人，其特征在于：所述移动基座上覆盖有防护罩，所述防护罩和承接机构通过连接件连接。

10.如权利要求3所述的一种有自动上纸管功能的自动落筒机器人，其特征在于：每个所述移动基座上覆盖有防护罩，所述防护罩和承接机构或相邻的防护罩之间通过连接件连接。