[发明专利]一种足式机器人的运动控制系统

说明书

本发明涉及智能设备技术领域，公开了一种足式机器人的运动控制系统，包括中央处理器,中央处理器通过PWM输出接口连接执行模块,执行模块包括执行部件与执行机构，主控制器可连接至少四种控制模块。中央处理器为STM32单片机，型号为STM32F405RGT。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：本发明的足式机器人的运动控制系统可通过多种控制模块提供多种操控方式，兼容性很强。因此本发明的足式机器人的运动控制系统是一种高性能、易用、多兼容、可快速定制的机器人控制系统。

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，特别是涉及一种足式机器人的运动控制系统。

背景技术

现有技术中的足式机器人的运动控制系统性能低、使用不便、而且兼容性差、不能快速定制的机器人控制系统。

发明内容

本发明的目的是克服了现有技术的问题，提供了一种足式机器人的运动控制系统。

为了达到上述目的，本发明采用以下方案：

一种足式机器人的运动控制系统，包括中央处理器,中央处理器通过PWM输出接口连接执行模块,执行模块包括执行部件与执行机构，主控制器可连接至少四种控制模块。

进一步的，控制模块为图形化编程模块，图形化编程模块通过UART串口连接中央处理器，图形化编程模块通过串口连接有语音识别单元、手势识别单元和图像识别单元，图形化编程模块通过语音识别单元、手势识别单元和图像识别单元的反馈信号生成的动作指令或储存的动作指令输入中央处理器后中央处理器通过PWM输出接口控制执行模块。

进一步的，图形化编程模块还通过UART串口连接通信模块，通信模块的指令具有最高优先级。

进一步的，图形化编程模块还连接有微动开关单元、红外避障单元和超声波避障单元，微动开关单元可采集足式机器人的足底开关信息。

进一步的，控制模块为航模遥控器，航模遥控器通过SBUS串口连接中央处理器，航模控制器将指令输入中央处理器后中央处理器通过PWM输出接口控制执行模块。

进一步的，中央处理器连接有语音识别单元、手势识别单元、和图像识别单元、微动开关单元、红外避障单元和超声波避障单元，微动开关单元可采集足式机器人的足底开关信息。

进一步的，控制模块为通信模块，通信模块通过UART串口与中央处理器连接,通信模块可通过将指令下发中央处理器控制执行模块,中央处理器连接有语音识别单元、手势识别单元、和图像识别单元、微动开关单元、红外避障单元和超声波避障单元，微动开关单元可采集足式机器人的足底开关信息。进一步的，执行部件为无刷电机，无刷电机的电子调速器与中央控制器的PWM输出接口连接。

进一步的，执行部件为舵机，舵机与中央控制器的PWM输出接口连接。

进一步的，中央控制器通过12路PWM输出接口连接执行部件。

与现有的技术相比，本发明具有如下优点：本发明的足式机器人的运动控制系统可通过多种控制模块提供多种操控方式，兼容性很强。因此本发明的足式机器人的运动控制系统是一种高性能、易用、多兼容、可快速定制的机器人控制系统。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

图1是本发明的一种足式机器人的运动控制系统的整体结构示意图。

图2是本发明的一种足式机器人的运动控制系统的实施例1的系统结构示意图。

图3是本发明的一种足式机器人的运动控制系统的实施例2的系统结构示意图。

图4是本发明的一种足式机器人的运动控制系统的实施例3的系统结构示意图。