[发明专利]一种足式机器人的运动控制系统

权利要求书

1.一种足式机器人的运动控制系统，包括中央处理器,其特征在于:所述中央处理器通过PWM输出接口连接执行模块,所述执行模块包括执行部件与执行机构，所述主控制器可连接至少四种控制模块。

2.根据权利要求1所述的一种足式机器人的运动控制系统，其特征在于:所述控制模块为图形化编程模块，所述图形化编程模块通过UART串口连接中央处理器，所述图形化编程模块通过串口连接有语音识别单元、手势识别单元和图像识别单元，所述图形化编程模块通过语音识别单元、手势识别单元和图像识别单元的反馈信号生成的动作指令或储存的动作指令输入中央处理器后所述中央处理器通过PWM输出接口控制执行模块。

3.根据权利要求2所述的一种足式机器人的运动控制系统，其特征在于:所述图形化编程模块还通过UART串口连接通信模块，所述通信模块的指令具有最高优先级。

4.根据权利要求2或3所述的一种足式机器人的运动控制系统，其特征在于:所述图形化编程模块还连接有微动开关单元、红外避障单元和超声波避障单元。

5.根据权利要求1所述的一种足式机器人的运动控制系统，其特征在于:所述控制模块为航模遥控器，所述航模遥控器通过SBUS串口连接中央处理器，所述航模控制器将指令输入中央处理器后所述中央处理器通过PWM输出接口控制执行模块。

6.根据权利要求5所述的一种足式机器人的运动控制系统，其特征在于:所述中央处理器连接有语音识别单元、手势识别单元、和图像识别单元、微动开关单元、红外避障单元和超声波避障单元，所述微动开关单元可采集足式机器人的足底开关信息。

7.根据权利要求1所述的一种足式机器人的运动控制系统，其特征在于:所述控制模块为通信模块，所述通信模块通过UART串口与所述中央处理器连接,所述通信模块可通过将指令下发所述中央处理器控制所述执行模块,所述中央处理器连接有语音识别单元、手势识别单元、和图像识别单元、微动开关单元、红外避障单元和超声波避障单元，所述微动开关单元可采集足式机器人的足底开关信息。

8.根据权利要求1所述的一种足式机器人的运动控制系统，其特征在于：所述执行部件为无刷电机，所述无刷电机的电子调速器与中央控制器的PWM输出接口连接。

9.根据权利要求1所述的一种足式机器人的运动控制系统，其特征在于：所述执行部件为舵机，所述舵机与中央控制器的PWM输出接口连接。

10.根据权利要求8或9所述的一种足式机器人的运动控制系统，其特征在于：所述中央控制器通过12路PWM输出接口连接执行部件。