[发明专利]基于能识别货架转移的机器人货物分拣系统及其分拣方法

说明书

本发明公开了一种基于能识别货架转移的机器人货物分拣系统及其分拣方法，分拣系统，包括：活动货架，其设置有多个用于卸载货物的货箱，活动货架固定有识别装置且能够移动至任意空闲的卸货区域；分拣机器人，其设置有多个且能在分拣平台上行驶，分拣机器人能将承接的货物运送到指定的卸货区域卸货；分拣机器人定位装置；导入装置；卸载机器人，其能承接该分拣机器人卸载的货物，且能将该货物卸载在活动货架预定的空闲的货箱内；检测装置，能采集识别装置的信息；服务器，其通过无线连接分拣机器人的控制器，通过有线或无线连接卸载机器人的控制器、检测装置和扫码装置。本发明具有结构紧凑、分拣量大、空间利用充分、分拣效率高的有益效果。

技术领域

本发明涉及一种基于能识别货架转移的机器人货物分拣系统及其分拣方法。

背景技术

通过分拣机器人即自导航小车分拣货物、卸载货物已获得了广泛的应用，现有技术中，货物通常根据需要卸载在某个预定的出口内，例如将包裹根据地域划分将其卸载在不同的出口内，再将同一个出口内的包裹进行打包运送。有一种需求是把货物卸载在货架上预定的某个货箱内，由于一个货架可以设置很多个货箱，只要将货架运送到打包处，就能将所有的货物方便地运送到其它区域的打包处打包，为了能进一步地提高处理货物的能力，有必要通过多个货架同时进行分拣。

发明内容

本发明根据以上需求，提供了一种基于能识别货架转移的机器人货物分拣系统及其分拣方法。

本发明的技术方案是：

一种基于能识别货架转移的机器人货物分拣系统，包括：

活动货架，其设置有多个，每个活动货架设置有多个用于卸载货物的货箱，活动货架固定有识别装置且能够移动至任意空闲的卸货区域，活动货架能平行排列；

分拣机器人，其设置有多个且能在分拣平台上行驶，分拣机器人能将承接的货物运送到指定的卸货区域卸货；

分拣机器人定位装置，其能对分拣机器人进行定位；

导入装置，其设置在分拣平台的货物入口处，能对货物进行识别导入；

卸载机器人，其能承接该分拣机器人卸载的货物，且能将该货物卸载在活动货架预定的空闲的货箱内；

检测装置，其固定在卸货区域的地面上或者卸载机器人中不活动的固定件上，检测装置能采集识别装置的信息和空间方位；

服务器，其通过无线连接分拣机器人的控制器，通过有线或无线连接卸载机器人的控制器、检测装置和导入装置。

进一步地，所述的卸载机器人包括竖向移动装置、两套平行设置的横向移动装置和翻转装置，其中，

横向移动装置包括：

中空杆，其经支架与地面固定，中空杆水平安装，且设置有开口端，中空杆的两个外侧面开设有凹槽；

第一同步带轮和第二同步带轮，其分别可转动地固定在中空杆内的两端；

同步带，其联接第一同步带轮和第二同步带轮；

伺服电机，其壳体与中空杆固定、转轴与第一同步带轮的中心轴或第二同步带轮的中心轴固定，伺服电机电连接所述卸载机器人的控制器；

滑块，其设置有凸块和两只滑轨，凸块能嵌入中空杆的开口端且与同步带固定，滑轨仅能沿着凹槽来回移动；

竖向移动装置的结构与横向移动装置的结构相同，且竖向移动装置的中空杆竖直设置，竖向移动装置中空杆的两端分别与两套横向移动装置的滑块固定；

翻转装置包括：

输送架，其与竖向移动装置的滑块固定；

第一减速器；