[发明专利]基于能识别货架转移的机器人货物分拣系统及其分拣方法

权利要求书

1.一种基于能识别货架转移的机器人货物分拣系统，其特征是包括：

活动货架（2），其设置有多个，每个活动货架（2）设置有多个用于卸载货物的货箱（21），活动货架（2）固定有识别装置（3）且能够移动至任意空闲的卸货区域；

分拣机器人（1），其设置有多个且能在分拣平台（11）上行驶，分拣机器人（1）能将承接的货物运送到指定的卸货区域卸货；

分拣机器人定位装置，其能对分拣机器人（1）进行定位；

导入装置，其设置在分拣平台（11）的货物入口处，能对货物进行识别导入；

卸载机器人（5），其能承接分拣机器人（1）卸载的货物，且能将该货物卸载在活动货架（2）预定的空闲的货箱（21）内；

检测装置（4），其固定在卸货区域的地面上或者卸载机器人（5）中不活动的固定件上，检测装置（4）能采集识别装置（3）的信息；

服务器，其通过无线连接分拣机器人（1）的控制器，通过有线或无线连接卸载机器人（5）的控制器、检测装置（4）和导入装置；

所述的卸载机器人（5）包括竖向移动装置（43）、两套平行设置的横向移动装置（42）和翻转装置，其中：

横向移动装置（42）包括：

中空杆（422），其经支架与地面固定，中空杆（422）水平安装且设置有开口端（4222），中空杆（422）的两个外侧面开设有凹槽（4221）；

第一同步带轮（424）和第二同步带轮，其分别可转动地固定在中空杆（422）内的两端；

同步带（423），其联接第一同步带轮（424）和第二同步带轮；

伺服电机（421），其壳体与中空杆（422）固定、转轴与第一同步带轮（424）的中心轴或第二同步带轮的中心轴固定，伺服电机（421）电连接所述卸载机器人（5）的控制器；

滑块（425），其设置有凸块（4252）和两只滑轨（4251），凸块（4252）能嵌入中空杆（422）的开口端（4222）且与同步带（423）固定，滑轨（4251）仅能沿着凹槽（4221）来回移动；

竖向移动装置（43）的结构与横向移动装置（42）的结构相同，且竖向移动装置（43）的中空杆（422）竖直设置，竖向移动装置（43）中空杆（422）的两端分别与两套横向移动装置（42）的滑块（425）固定；

翻转装置包括：

输送架（61），其与竖向移动装置（43）的滑块（425）固定；

第一减速器（64）；

翻转电机（62），其壳体与第一减速器（64）的壳体固定、转轴与第一减速器（64）的输入轴固定，翻转电机（62）电连接所述卸载机器人（5）的控制器；

翻转支架（63），其与第一减速器（64）的输出轴固定；

翻转盘（60），其与翻转支架（63）固定，翻转盘（60）能用于盛装或卸载货物；

第二减速器（66），其壳体与所述的输送架（61）固定；

摆动电机（67），其壳体与第二减速器（66）的壳体固定、转轴与第二减速器（66）的输入轴固定，摆动电机（67）电连接所述卸载机器人（5）的控制器；

摆动杆（65），其一端与第二减速器（66）的输出轴固定、另一端与第一减速器（64）的壳体固定；

摆动电机（67）转动能带动装有货物的翻转盘（60）从活动货架（2）外摆动至预定的货箱（21）上方，翻转电机（62）转动能将货物卸载在该货箱（21）内。

2.如权利要求1所述的一种基于能识别货架转移的机器人货物分拣系统，其特征是，所述的活动货架（2）设置有多层，每层设置有多只货箱（21），多层的多只货箱（21）按矩阵排列，且每只货箱（21）可拆卸。

3.如权利要求1所述的一种基于能识别货架转移的机器人货物分拣系统，其特征是，所述的翻转盘（60）能将货物卸载在两侧活动货架（2）中的任一个。

4.如权利要求1-3任一项所述的一种基于能识别货架转移的机器人货物分拣系统，其特征是：每一个所述的卸货区域设置有两个检测装置（4），相应地，每一个活动货架（2）上设置有两个识别装置（3），当两个检测装置（4）分别对准两个识别装置（3）时，活动货架（2）完成准确定位。