[发明专利]压路机及其速度控制方法和系统、控制器和存储介质

权利要求书

1.一种压路机速度控制方法，其特征在于，包括：

设定液压驱动振动压路机的发动机预定转速值，控制发动机以发动机预定转速值运转；

设定压路机行驶速度值；

确定变量驱动泵允许的最大排量值，确定变量驱动马达允许的最大排量值，确定压路机阈值速度；

比较压路机设定行驶速度值和压路机阈值速度；

根据压路机设定行驶速度值和压路机阈值速度的比较结果，确定变量驱动泵最大排量和变量驱动马达排量；

控制所有变量驱动马达以设定的变量驱动马达排量运行；

调整变量驱动泵排量大小，控制压路机行驶。

2.根据权利要求1所述的压路机速度控制方法，其特征在于，所述液压驱动振动压路机是液压单驱振动压路机，液压驱动系统包括1个变量驱动泵和1个变量驱动马达，且变量驱动马达用于驱动后轮；

所述确定变量驱动泵允许的最大排量值，确定变量驱动马达允许的最大排量值，确定压路机阈值速度包括：

确定变量驱动泵允许的最大排量值为变量驱动泵的额定最大排量；

确定变量驱动马达允许的最大排量值为变量驱动马达的额定最大排量；

确定压路机阈值速度为发动机转速为预定转速值、变量驱动泵排量为变量驱动泵允许的最大排量值、变量驱动马达排量为变量驱动马达允许的最大排量值情况下的压路机行驶速度。

3.根据权利要求1所述的液压驱动振动压路机速度控制方法，其特征在于，所述液压驱动振动压路机是液压双驱振动压路机，液压驱动系统包括1个驱动泵、和并联的后驱变量马达和前驱变量马达，其中，后驱变量马达用于驱动后轮，前驱变量马达用于驱动前钢轮；

所述确定变量驱动泵允许的最大排量值，确定变量驱动马达允许的最大排量值，确定压路机阈值速度包括：

根据前、后轮情况和路面情况设定前轮附着系数和后轮附着系数；

获得前轮附着力与后轮附着力之比；

根据预定优化条件计算前驱变量马达允许的最大排量值与后驱变量马达允许的最大排量值的比；

确定变量驱动马达允许的最大排量值，且保证所述最大排量值不超过变量驱动马达的额定最大排量；

确定变量驱动泵允许的最大排量值，确定压路机阈值速度。

4.根据权利要求3所述的液压驱动振动压路机速度控制方法，

所述预定优化条件为极限工况下能最大程度利用地面附着力，前轮驱动力、后轮驱动力对附着力的利用率相等；

或，

所述预定优化条件为不拥土或不打滑，前轮驱动力用于克服前轮阻力，后轮驱动力用于克服后轮阻力。

5.根据权利要求3所述的压路机速度控制方法，其特征在于，所述确定压路机阈值速度包括：

确定压路机阈值速度为前轮速度、后轮速度相等、发动机转速为预定转速值、变量驱动泵排量为变量驱动泵允许的最大排量值、后驱变量马达和前驱变量马达均设定为各自允许的最大排量值的情况下的压路机行驶速度。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的压路机速度控制方法，其特征在于，所述变量驱动泵为手动伺服变量泵或电控比例变量泵；

所述调整变量驱动泵排量大小，控制压路机行驶包括：

控制变量驱动泵排量实现压路机行驶速度从0到压路机设定行驶速度值的调整；

在变量驱动泵排量为设定的变量驱动泵最大排量的情况下，压路机行驶速度为压路机设定行驶速度值。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的压路机速度控制方法，其特征在于，所述调整变量驱动泵排量大小，控制压路机行驶包括：

通过调整电比例手柄实现，在电比例手柄由中位推到最大的情况下，将变量驱动泵排量由0变化到变量驱动泵最大排量。